灵巧手的研发制造和量产，这家中国企业找到了解法

（原标题：灵巧手的研发制造和量产，这家中国企业找到了解法）

具身智能最关键的操作环节，是灵巧手的研发制造和量产，困难和挑战都相当的大。

而面对这个问题，国内首家实现高自由度五指灵巧手量产的具身智能企业灵巧智能，则在近日的乌镇世界互联网大会上大放异彩。

图2：灵巧智能展位现场

“灵巧手”为啥这么难？

我们先来看看人类的手到底有多逆天。人类手部由27块骨头、22个关节、数十条肌肉、上百条韧带以及大量的神经末梢共同协作，不仅能进行各种精细化的操作，还具有对温度、材质等的感知功能。

当前业内对灵巧手的研发方向都聚焦在对人类手部功能的复刻，也就是说，要用电机、传感器、减速器等精密部件把上述的骨头、关节、肌肉等全部复刻一遍，还要全部集成在人手大小的空间内！难怪各家大佬们都为之头疼不已。

市面上普遍的灵巧手产品，要么仅能在实验室实现精准操作，却被高昂的成本制约了量产，仅仅停留在展示阶段；要么就必须牺牲性能和精确度，无法实现真正的应用。即便有些品牌宣称已经占据了全球80%的市场份额，大量有真实需求的产业用户们却并不买账——因为产品几乎无法实现产业中真实场景的应用。自己说的不算数，用户会用订单投票。

在灵巧手行业，长期存在着著名的“不可能三角”难题。

图3：灵巧手不可能三角

那灵巧智能是如何突破“不可能三角”的呢?

在世界互联网大会的“具身智能灵巧操作生态对接会”专场活动上，CEO周晨为大家进行了揭秘。

首先，训练出一款真正“有用”的手，需要大量的数据。

大部分公司采用的路径是视觉数据，也就是让机器人大量“看”人类手部的各种操作，从而“学会”相同的操作。灵巧智能开发出了DexCap外骨骼数据采集系统，在常规视觉遥操的基础上，增加了手部端有震动力觉反馈，为灵巧手产品开发提供了好用、可靠的数据来源。也就是说，它的学习过程是结合了“看”、“触”等多感官的信息输入，好比一个学生不仅上课认真听讲，还会实际动手练习，自然学得快、学得好。

图4 DexCap

DexCap不仅采集数据的效果好，整套设备的寿命和可靠性经过了反复验证，换句话说，抗造！而且市场价格不超过10万元。

更关键的是，它不仅仅是服务于自家的灵巧手，还适用于市面上绝大多数机器人产品。只要你叫得出名字的人形机器人产品，都可以借助DexCap来收集数据，增强自家产品的研发效果。这种不对同行藏着掖着，好技术拿来大家一起携“手”进步的心态着实让人感到心旷神怡。

图5：灵巧智能CEO周晨

DexCap采集到大量高质量数据后，下一步就是学习过程了。业内通常采取的方式是端到端的学习方法，也就是用大量的真实操作数据让机器人去学习。这好比你去学开车，采用的方法是在模拟器上练习1万个小时——你当然能通过这种方式学会开车，但显然学得慢，成本也高，不如去驾校，请教练教你不同场景下的基本操作，然后再去练习。

灵巧智能在训练机器手时，用的就是这种“教规则+练习”的方法，即把DexCap采集到的数据萃取成不同具体类型的操作规则（rules），再泛化到不同结构上，开发出了DexCanvas人手采集+仿真合成的方法。

CEO周晨打了个比方：“好比学语言，当没有母语环境的浸润时，我们高效的学习方法是学习语法，再到实际语言环境中反复加强应用能力。实现了采集效率、数据质量、经济性等多方面的更优解。”

DexCanvas完整涵盖了多维度多模态数据，让机器人的操作策略与真实物理定律精准对齐，为灵巧操作建立了坚实基础。

图6：DexCanvas

不仅DexCap适用于多家机器人产品，灵巧智能还坚持DexCanvas的开源，让更多从业者使用。用的人多了，这条技术路线也能更快实现收敛，是真正的通过利他实现利己的聪明途径。

通过这样的合作心态，加上扎实的技术实力，灵巧智能得以在一年半的时间内飞速推出了三款产品，都在这次乌镇世界互联网大会上亮相。

比如这款DexHand021 Pro，是国内首款高自由度仿生灵巧操作系统，采用人手刚柔耦合传动原理，在紧凑尺寸内实现了22个关节自由度。单指负载能力强，耐久性测试超30万次，平衡灵巧性、柔顺性与负载能力。该款产品同时实现了400+触觉感应点、20个高精度关节位置传感器及500W像素RGB掌心相机，实时捕捉操作场景。电机系统提供实时电流、转速、位置和温度反馈，总感知点超500个。运动控制系统采用腱绳驱动固有柔顺特性与力位混合控制算法相结合，实现亚毫米级操作精度。

图7: DexHand021 Pro

已经实现量产的DexHand021，这次在展会上成了观众们排队互动的明星。展会现场工作人员设置了一个通过摄像头捕捉互动者动作，让机器手模仿的环节。你对它比yeah、比心，DexHand021会立刻给你回馈同样的爱。

图8：观众与DexHand互动

同时参加展出的还有千元级产品DexHand021 S。你没看错，就是价格不超过一万块，单位是“千元”的产品。这是一款为教育、服务及工业场景设计的超轻量级三指灵巧手，可以实现80%的手部功能核心动作。同时具备全开源可编程、极简上手、多场景即插用等核心优势，大幅降低了灵巧手的应用门槛。是不是听上去很心动？

图9：DexHand021 S

展出的所有产品均由灵巧智能自己的工厂生产，没有任何委外加工。

除了在灵巧手细分领域的开源、开放路线，灵巧智能还在整个具身智能产业链中，积极拥抱开放合作，为上下游合作伙伴提供多场景的应用服务，并联合开发了Venus R系列、MegaMore（大默）、MiniMore（小默）等复合机器人系列产品。

More（默）系列这个名字起得也很有灵巧智能的风格：一方面它要涵盖更多（More）的功能，一方面是“默默”在自己的领域踏踏实实做好自己的工作。

图10：复合机器人系列

灵巧智能为自己在整个具身智能行业中选择了清晰的生态位，用CEO周晨的话说：“我们不会把手伸到用户那一侧去，我们会跟我们的生态合作伙伴做更多的结合。”

图11：生态位

这种跨专注自身领域、积极拥抱合作的成果，在“具身智能灵巧操作生态对接会”专场活动中被充分展示。灵境智源创始人兼CEO孙博、辛顿AI创始人兼CEO李科频、浩海星空创始人兼CEO齐建伟、PNP机器人商务代表刘婉纯、艾尔温生命科技创始人兼董事长韩雨卿等嘉宾分享了精彩的主题演讲，集齐了具身智能行业“脑”、“身体”、“手”、数据，以及高价值应用场景的全方位技术及应用案例分享。

图12: 嘉宾合影

这些企业之间的相互结识、开启合作的方式，被一众CEO们笑称为：既有从小相识青梅竹马的娃娃亲，也有经人介绍匹配条件一拍即合的高效相亲。

希望灵巧智能未来能遇到更多灵魂契合的合作伙伴，未来为我们带来更多惊喜的产品和更广的应用场景呀！