北京
一只没有手的四足机器人，把一个大魔方拧好了。不是摆拍，也不是人遥控，是它自己完成的。
苏黎世联邦理工学院（ETH Zurich）机器人系统实验室展示了他们的 ANYmal-D：整只机器狗靠四条腿，独立解开了一个巨型魔方。机器人解魔方本身不算史无前例，真正有意思的地方在于——它用的是腿，而且全程要保持平衡。
这件事在技术上有个专门的说法，叫 pedipulation，直译过来就是"用脚操作物体"。团队靠三样东西配合完成：经典算法、计算机视觉，以及强化学习。
要理解这有多难，得先把"解魔方"这件事拆开看。它其实是一串彼此独立的任务。
第一步是看懂魔方现在的状态。机器人得把六个面都检查一遍，搞清楚哪种颜色在哪个位置。第二步是算解法，也就是想明白需要按什么顺序转动哪些层。按掌握程度不同，这一步可以是执行基础的"算法"流程——白色十字、白色角块、中间层、黄色十字——也可以是更快的方法。
但不管用哪种方法，每一步最终都要落到物理操作上：真的去转动魔方，而且不能顺手把不该动的块也带偏了。
对人类来说，这通常是整个过程中最简单的一环。可对一只四足机器人来说，这一步极其棘手。它没有手，要转动某一层、要翻转整个魔方，全都得靠腿，同时还得站稳。
为了做到这一点，ANYmal 必须用剩下的几条腿支撑身体，精确摆放脚的位置，施加恰到好处的力，还要在脚碰到魔方的瞬间不断做出调整。这次用的魔方本身也不轻，重量大约 10 磅（4.6 公斤）。
哪怕只完成一步动作，机器人都要同时满足两个条件：底下的层不能跟着动，要动的那一层又得给足扭矩。更关键的是，这套动作要一遍遍重复，而且不能摔倒。一次意外转动就可能毁掉整个尝试——运气好是补一步修正，运气差就得从头再来。
按团队的说法，这项能力是靠强化学习、仿真和"教师—学生训练"结合实现的。也就是说，他们没有把每条腿的动作硬编码进去，而是让机器人通过反复试错，自己练出了一种类似"肌肉记忆"的东西。
不过，会转魔方不等于会解魔方。光把方块拨来拨去，并不能保证最后能还原。这一步团队给机器人配了一个叫 Kociemba 求解器的东西，用来算出需要哪些动作。计算机视觉、颜色分类和这个算法合在一起，才能确定完整的动作序列。算出来的结果再下发给四肢，同时持续监测魔方的状态，发现偏差就纠正。
结果如何？团队称，机器人 3 次尝试全部成功。每次解完耗时 8 到 9 分钟，大约需要 30 个独立的机器人动作。
对一只没有手的机器人来说，这成绩不算差。那这项研究往外看，意味着什么？
它至少说明一件事：机器人可以被教会用自己本来就有的"工具"，以不那么常规的方式解决问题。比如用腿去开门、拧阀门、挪开障碍物，而不必额外加装专用工具。顺着这个思路，未来的机器人有可能做得更简单、更轻，成本也可能更低。这类能力在工业巡检、维护、搜救等场景里或许会有价值——那些环境里，机器人需要做的往往不只是"走过去"。
一只机器狗用腿拧魔方，看起来像个趣味表演。但拆开看，它练的其实是"没有手怎么干活"这件事。
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