深度 | 人形机器人本体系列之宇树科技招股书梳理【国信汽车】

来源：市场资讯

（来源：车中旭霞）

全球领先的高性能通用机器人公司，业绩持续增长

宇树科技成立于2016年8月，是国际领先的高性能通用机器人公司，在全球范围率先实现高性能四足机器人的公开销售及行业落地，高性能通用人形机器人、四足机器人近年来全球销量保持领先；2025年营收17亿元，同比+332.6%，归母2.8亿元，同比+191.4%，扣非5.9亿元，同比+652.8%；26H1营收11.5亿元，同比+48.5%，归母2.7亿元（去年同期-0.32亿元），扣非2.4亿元，同比-19.3%。

四足机器人夯实基本盘，人形机器人为新增长引擎

营收层面，2025年宇树四足机器人收入7.0亿（占41.1%），人形机器人收入8.7亿（占51.1%），机器人组件收入1.0亿元（占6.1%），其他收入0.3亿元（占1.7%），人形机器人占比持续提升；出货量层面，2025年人形机器人出货量超5500台，截至26年7月，人形机器人累计生产下线约1.8万台（仿生双足人形，不含其他类人形或轮式底盘人形）；2025年四足机器人销量2.3万台，同比+223%；应用场景层面，2025年1-9月人形机器人主要用于科研教育（占比73.6%）、商业消费（占比17.4%）及行业应用（占比9%），四足机器人主要用于科研教育（占比31.6%）、商业消费（占比42.3%）及行业应用（占比26.1%）；供应链层面，核心部组件自主研发设计，定制采购零部件或采购元器件、自主装配方式进行生产。

毛利率稳中向上，利润迎来释放期

宇树科技营收从2022年的1.2亿元增长到2025年的17亿元，复合增速140%，归母净利润从2022年的-0.22亿元增长2025年的2.78亿元；毛利率层面，分业务看，2025年人形机器人毛利率63.2%，同比-6.1pct；四足机器人业务毛利率56.7%，同比+5.1pct；机器人组件毛利率59.4%，同比+2.4pct；整体来看，2023年至2025年毛利率分别为44.75%、57.22%、60.44%，毛利率提升主要系1）成本控制能力（坚持机器人整机及核心部组件全栈自研模式）+经营规模优势（工艺技术改进、采购议价能力、成本结构优化持续）。

募资资金中近半投入模型研发，同步拓展人形机器人产能

本次宇树科技拟公开发行不低于4044.64万股人民币普通股（A股），本次发行后社会公众股占发行后总股本的比例不低于10%，合计募集42.02亿元，本次发行募集资金扣除发行费用后，拟用于以下募投项目：智能机器人模型研发项目（20.22亿元），占比48%，彰显公司对于大模型的重视；机器人本体研发项目（11.10亿元），占比26%；新型智能机器人产品开发项目（4.45亿元），占比11%；智能机器人制造基地建设项目（6.24亿元），占比15%。

需关注技术突破与产品创新不及预期的风险、较高收入增速与毛利率水平下降风险、募投项目新增大额投入与支出的风险；行业方面需关注下游大规模商业应用不及预期的风险、国际贸易摩擦及管制政策升级的风险、行业竞争加剧及无序不当竞争的风险。

公司概况：国产人形机器人领军玩家

国产机器人头部企业，技术积淀深厚

全球领先的高性能通用机器人公司，25年扣非利润达5.9亿元。宇树科技是国际领先的高性能通用机器人公司，专注于高性能通用人形机器人、四足机器人、机器人组件及具身智能模型业务。公司由王兴兴创立于2016年8月，总部浙江杭州，于2025年5月28日以整体变更方式设立杭州宇树科技股份有限公司。公司在全球范围率先实现高性能四足机器人的公开销售及行业落地，高性能通用人形机器人、四足机器人近年来全球销量保持领先。2025年营收17亿元，同比+332.6%，归母2.8亿元，同比+191.4%，扣非5.9亿元，同比+652.8%；26H1营收11.5亿元，同比+48.5%，归母2.7亿元（去年同期-0.32亿元），扣非2.4亿元，同比-19.3%。

核心管理层深耕机器人行业，技术经验及产业资源丰富。公司董事长、总经理、首席技术官王兴兴从2016年8月至今，任公司董事长、总经理、首席技术官，拥有丰厚的研发、生产和管理经验、产业资源，其他核心高管拥有丰富的技术和管理背景，在研发、销售、投资等领域具备丰富经验。

王兴兴为宇树控股股东、实际控制人。根据招股书，公司董事长、总经理、首席技术官王兴兴为宇树实际控制人，公开发行后，王兴兴直接持有宇树8671.5万股，占21.4%，王兴兴合计控制的表决权比例60.3%，为控股股东、实际控制人。

高度重视研发创新，强化技术优势

公司研发投入逐年增长，强化技术优势。公司实行全栈自主研发模式，研发内容涵盖机器人本体，具身本体智能模型、具身大模型等具身智能模型，能源管理、计算平台、运动控制系统、感知系统等功能模块系统，以及高性能电机、减速器、灵巧手、激光雷达等核心部组件。公司凭借在软硬件多领域、各环节的全栈自主研发，大幅提高了机器人的集成度与全身灵巧运动能力。公司重视技术研究开发工作，研发人员逐年增长。截至2025年末，公司研发人员184人，员工总数516人，研发人员占比35.66%。

经过多年创业积累与创新探索，公司自研形成的多项核心技术均已实现商业化，广泛应用在公司多款人形机器人、四足机器人产品中。

业务：四足为基，人形机器人打开成长空间

宇树科技专注于高性能通用人形机器人、四足机器人、机器人组件及具身智能模型的研发、生产和销售业务。公司在全球范围率先实现高性能四足机器人的公开销售及行业落地，高性能通用人形机器人、四足机器人近年来全球销量保持领先。公司以技术创新构建机器人产品生态，人形与四足机器人被众多国内外知名高校与科研机构、科技企业、全球开发者所广泛使用，尤其在海外市场具有较高认可度，并以全球领先的市场份额、持续突破的技术创新。

宇树科技的产品线主要包括四足和人形机器人。公司以自主研发为核心，经过多年积累建立了涵盖机器人本体、智能算法系统及核心部组件的自研自产技术体系，形成了以人形机器人、四足机器人为代表的主要产品，以及关节模组、灵巧手、协作机械臂、感知传感器等机器人核心组件。

人形机器人业务：产品迭代迅速，性价比优势凸显

2023年人工智能大模型的突破使得人形机器人发展加速，宇树也进军人形机器人行业，在其他形态机器人领域的积累使得宇树有较强的人形本体制造能力。2025年度，人形机器人出货量已超5500台(纯人形，不含轮式双臂机器人)，出货量为全球行业第一。截至2026年7月，宇树人形机器人累计生产下线约18000台（仿生双足人形的数量，不含其他类人形机器人或轮式底盘人形）。

• 2023年8月，公司首款自研全尺寸人形机器人H1面市，售价9万美元，标志着公司正式布局人形机器人领域。该款机器人具备同期全球近似规格电驱人形机器人最高动力性能。2025年春晚16台H1亮相春晚舞台，靠AI训练来执行激光SLAM定位，全自动走位变队形快速转、抛手绢结构复杂，所涉及技术包含：3D激光雷达全自动定位与导航、基于视频的舞蹈动作的生成与映射、基于强化学习的全身舞蹈动作、手腕对接变换装置、基于力矩补偿的快速放线算法、欠驱动收线算法、手绢隐藏与释放、足底减震降噪结构等。

• G1具有更为拟人的结构设计与自由度布局，集成度更高、可实现的动作更为多样，具备了更为丰富的人机交互功能，拥有23-43个关节自由度，力控灵巧手，有G1和G1EDU两种型号，后者提供不同模块方案搭配，算力、自由度（43个）、承载力、手臂负载重量、关节运动空间等方面较优。宇树自研自产G1关节模组，共3种类别，带双编码器的行星减速器关节模组最大瞬时扭矩140Nm。此后，公司通过模型算法迭代对G1的行走奔跑步态、复杂运动能力进行了持续升级，进一步提升其运动表现与拟人化水平，使其能够更加流畅、稳健地完成长序列舞蹈、拳击、武术等复杂动作与集群协同。

• 2025年7月，公司发布全新款自研中小型人形机器人R1，拥有26个自由度（腿6*2，手5*2，腰2，头2），售价3.99万元人民币，集成语音和图像多模态大模型。R1作为公司的轻量级机器人产品，不仅能够完成跑步、拳击、倒立、翻滚等高难度复杂动作，还具备语音和图像多模态交互功能。

• 2025年10月，发布人形机器人H2，售价19.9万元。身高约182cm，体重约70kg，拥有31个自由度（腿6*2，手臂7*2，腰3，头2），关节扭矩可达360N.m，拥有仿生人脸，可选配灵巧手。搭载最高2070TOPS算力芯片，可用于部署各类具身智能大模型，赋能多元工作场景，推动人形机器人持续探索边界。

• 2025年11月，发布人形机器人R1Air，售价2.99万元。

四足机器人业务：公司基石业务，向消费级行业级应用拓展

公司自2017年以来先后研发量产多款四足机器人，如2017年公司首款电机驱动四足机器人Laikago、2019年采用全新动力系统和一体化机身设计的第二款四足机器人AlienGo、2020年全新高性价比四足机器人A1、2021年第代消费级四足机器人Go1、2022年新一代行业级四足机器人B1、2023年新一代消费级四足机器人Go2与新一代行业级四足机器人B2、2024年行业级四轮足机器人B2-W，以及2025年新一代行业级中型四足机器人A2。

公司消费级四足机器人主要用于科技研发、教育教学、消费娱乐、智能服务等领域，行业级四足机器人主要用于能源化工、智能制造、消防应急、公共服务、智慧城市等垂直行业的巡检、操作、救援、勘测及相关科研与应用开发。

机器人组件及其他业务：向机器人零部件及消费市场延伸

2021年公司自研量产首款灵巧机械臂Z1，适用于搭载在移动机器人平台来完成抓取、交互等任务。2023年公司自研发布全向超广角仿生激光雷达L1与L2。2024年5月以来公司先后开发完成了可搭配人形机器人使用的灵巧手Dex1-1、Dex3-1、Dex5-1；公司于2022年与2025年先后开发PUMP与PUMPMAX两款健身泵智能健身产品，其功能原理源自于公司的机器人关节力控技术，拓展了公司机器人核心技术在消费市场的延伸应用。

销量与客户：人形机器人出货量全球第一，大规模量产能力强劲

公司在四足机器人与人形机器人两大产品均已实现了大规模量产与稳定交付，形成了较高成熟度的工程化制造体系。

• 人形机器人：2025年度公司人形机器人出货量已超5500台（纯人形，不含轮式双臂机器人），出货量全球第一，产销量逐年上升。2023-2024年公司H1和G1人形机器人陆续面市并开始批量生产与销售，产销率随之上升。

• 四足机器人：报告期内，公司四足机器人销量合计超33000台，奠定公司在全球四足机器人市场的优势地位。2022-2024年产销率整体处于较高水平，2025年四足机器人产销率有所下降，主要系公司与京东自营于2024年末开始合作，主要对其销售消费级四足机器人，交易模式为先发货后结算，并于结算后确认收入。

应用场景方面，宇树1）四足机器人按应用领域可划分为科研教育、商业消费及行业应用三大方向，科研教育领域收入整体占比较高，商业消费及行业应用领域的收入增长相对较快；2）人形机器人按应用领域可划分为科研教育、商业消费及行业应用三大方向，公司人形机器人来自科研教育领域的收入占比较高，商业消费、行业应用相关销售收入及占比逐年快速提升。

核心客户方面，2025年公司核心客户为京东集团股份有限公司、境外客户A(亚洲)、境外客户B(亚洲)、北京朝元时代科技有限公司、境外客户C(欧洲)，CR5=12.1%，客户结构相对分散。

优势分析：技术和性价比优势明显，构建产业生态促进合作

宇树在全球范围实现高性能四足机器人的公开销售及行业落地，高性能通用人形机器人、四足机器人近年来全球销量保持领先，具备明显的技术、性价比等优势。

• 创新自研算法与智能运动控制优势

公司依托从嵌入式底层驱动到高级运动控制算法的全栈自研能力，在机器人软件与算法领域构建了深度技术壁垒。公司核心算法紧密围绕机器人在未知、非结构化环境中的高动态运动需求，覆盖“小脑”运动控制、“大脑”理解预测等多层次能力，并通过持续的OTA升级机制、开放的二次开发生态，持续提升各类算法的适应性及商业化效率。在基于LIBERO基准测试的国内外主流具身大模型的对比情况中，公司的UnifoLM-VLA-0模型以平均得分98.7分处于行业领先，并在多项细分维度上表现优异，如在物体操作任务(LIBERO-Object)中获得满分，在空间(Spatial)与目标(Goal)任务中达到较高水平。

在“大脑”层面，公司布局了世界模型、VLA的主流技术路线并取得阶段性成果，同时展开向双系统架构技术路线的进一步延伸。公司通过真机采集大量数据进行训练，高性能通用机器人能更好地理解自然语言指令、环境感知交互，并生成相应的动作策略，向真正的“具身智能”迈进。同时公司积极探索开发机器人具身智能模型，旨在构建能够预测自身与环境交互状态的具身大模型，通过预测未来与物理世界的交互过程动态优化决策性能，并结合模仿学习与强化学习的优势，大幅压缩算法迭代和任务适应周期，加速从仿真到实物的迁移。在“大脑”相关具身大模型技术研发进展方面，公司目前在WMA模型与VLA模型两大技术路线上均有所布局与投入，并先后于2025年9月、2026年1月开源发布了通用WMA模型“UnifoLM-WMA-0”与通用VLA模型“UnifoLM-VLA-0”，取得了较为显著的研发成果，整体研发能力与技术成熟度已位居行业领先梯队。

在“小脑”层面，公司引入深度强化学习技术应对环境的不确定性和复杂性，通过大规模并行仿真与训练，提升机器人在未知环境中的运动能力和泛化能力；通过对实机的动力学建模与前馈，提升从仿真到实机的一致性，同时确保控制的精确性和可靠性。同时，公司运动控制算法深度整合雷达、视觉、惯性测量单元(IMU)及力传感器等多模态感知信息，实现多模态感知与运动控制的闭环。

在系统级支持层面，公司支持OTA升级机制，相比离线升级能更快速、持续地迭代算法功能、提升用户体验；公司自主研发的机载系统算法具备对机载资源的监控与管理能力，能感知并计算负载、资源占用等情况从而进行有效调度。同时，公司提供了友好的可视化界面、灵活的调用接口、易用的二次开发套件，用户能够方便地修改配置参数，降低了产品使用门槛，吸引大量开发者进行研发创作，并通过社区反馈促进算法在特定场景的落地优化。

• 全栈自研机械设计体系与硬件优势

硬件全栈自研能力强劲。公司在高性能通用机器人领域具备硬件积累及深度垂直整合能力，构建了覆盖机械结构、动力系统及嵌入式控制的硬件自研体系。公司聚焦关节驱动(电机、减速器、驱动器)、能源管理(高功率电池、热控制)及高集成度轻量化结构等核心环节的协同优化，确保了整机性能的全面性。公司自研了一套涵盖传动设计、构型优化、强度校核、电磁兼容及热管理的高性能通用机器人专用设计理论与方法体系，为高性能通用机器人在多变环境下的可靠性、耐久性与抗冲击性研发，提供了理论基础与工程实践支撑。同时，公司通过新型材料的创新应用，以及拓扑优化等先进设计方法，显著降低了关键部件重量，并赋予整机优异的轻量化与结构刚性平衡。

在关节驱动技术层面，公司开创并坚持通用机器人的电机驱动路线，通过自研高功率密度关节电机及匹配的伺服驱动器，实现了动力输出的精准控制与高效转换。驱动器硬件选型与方案设计兼顾高负载能力与瞬时响应特性，支持毫秒级扭矩调节与过热保护，保障高性能通用机器人在高动态动作下的稳定性。公司主要采用高带宽力控准直驱行星回转关节路线(旋转驱动方案)，以中低减速比行星齿轮传动为基础，依托FOC(磁场定向控制)电流环实现电机力矩高带宽闭环控制，使关节具备高响应、强背驱性与可塑阻抗的高动态力控能力，是一种“高扭矩密度电机+低传动比行星减速器+高带宽力控”的旋转驱动方案。公司的关节模块凭借其超高的功率密度和传动效率，在输出强劲动力与精准力矩控制的同时，大幅提升了能量利用效率。经过长期规模化场景的严苛测试与迭代，公司的关节及核心部件展现出卓越的耐久性与超长使用寿命，为产品的高可靠性与低总拥有成本奠定了坚实基础，构成了公司在机器人硬件本体上难以被短期模仿的技术与制造壁垒。

在硬件系统设计层面，公司深度融合嵌入式软硬件与运动控制算法，通过定制化控制架构，构建了高实时性的闭环系统，不仅保障了复杂动作的精确执行，还实现了对电机热量、电池状态的智能管理。此外，公司执行严格的测试验证体系与仿真驱动设计，确保了硬件系统在极端工况下的可靠性与适应性，为产品快速迭代与规模化应用奠定了坚实基础。

• 成本控制与规模化交付优势

四足与人形协同研发，提升规模化优势。公司实现人形机器人与四足机器人在关节驱动、机械结构、电池管理、软件算法等核心模块的技术复用与协同研发，大幅降低了研发重复投入，有效摊薄单产品的开发成本，显著加快产品从原型开发到批量交付的进程。此外多产品、多场景的技术验证与数据反馈，持续推动关键技术的迭代优化，形成技术闭环。

建设高度柔性工艺与供应链体系，提升批量交付能力。面对高性能通用机器人产品快速迭代、硬件本体需求不断演进的行业特点，公司强调生产工艺与元器件选型的稳定性与可靠性，优先采用成熟度高、供应稳定的方案，针对高性能通用机器人性能需求进行深度优化与定制开发。通过构建高度柔性的生产工艺与供应链体系，公司快速响应技术变化与市场需求，缩短开发周期、提升批量交付能力。

在成本控制方面，坚持零部件自研，逐步建立自有产线，实现对供应链的深度掌控，显著降低硬件成本，提升性价比优势。公司自成立以来坚持核心零部件自研的技术路径，依托核心技术团队的深厚积累，公司对电机驱动、整机机械结构及全身控制系统实现自主研发，显著提升整机性能与产品可靠性，使其具有控制精度高、响应速度快、运行噪声低、维护简便等优点，并显著降低了硬件成本。例如公司Go2Air四足机器人起售价至万元以内，G1人形机器人基础版本起售价8.5万元，R1Air人形机器人进一步延续高性价比定位，以2.99万元起售价再次降低高性能通用人形机器人市场价门槛。

• 产品快速迭代、产品矩阵丰富优势

先发优势显著，产品矩阵丰富。基于公司在四足机器人领域深厚的技术积累与自研自产经验，公司于2023年自研量产第一款人形机器人产品H1，正式进入人形机器人领域，通过对人形机器人的快速量产能力引领人形机器人行业发展。目前，公司已形成覆盖四足机器人(Go、A、B系列)和人形机器人(H、G、R系列)的产品布局，并拓展至灵巧手、协作机械臂、激光雷达等关键部件，构建起以“移动+操作+交互”为核心的机器人产品矩阵，具备明显的多产品协同优势。

• 开放、领先的产业链合作优势

构建技术开源社区，推动生态建设。公司通过构建具身智能开源社群，开源基于公司产品的数据采集、模型训练、真机部署、运动控制等全流程算法；产品在结构、接口和功能上具备高度可扩展性，支持开发者根据需求自定义硬件配置、添加外设或升级模块，由此向开发者提供全链路二次开发支持。

持续扩大生态建设，多场景定制化应用。在产业化落地方面，公司不仅提供软件开发与机械改造支持，还针对不同行业需求提供定制化解决方案，为智能巡检、勘探检测、应急消防等场景配置专用外设设备。目前，公司四足机器人、人形机器人产品与技术服务已应用于石化、电力、教育等多个领域。通过持续扩大生态建设与战略合作，公司正不断推动机器人技术在全球范围的创新与应用。

供应链：全栈自研保持性价比优势

公司零部件自研程度高。公司机器人产品的核心部组件由公司自主研发设计，通过定制采购零部件或采购元器件、自主装配的方式进行生产；外购部组件为电池电芯、计算模组、存储模块、灵巧手、激光雷达、相机等标准化产品。成本占比方面，除选装较高规格外购激光雷达或灵巧手外，外购部件采购成本占总成本的比例约为14%-18%，公司自研自产主要关键核心部件大幅降低产品成本，是公司产品性价比优势的重要基础。

根据招股书，随着高性能通用机器人供应链日趋成熟，公司也将综合考虑性能、价格、适配及响应速度等因素，决定各类零部件的采购和生产模式。中短期内，预计通用机器人行业将继续处于快速发展阶段，核心部组件迭代速度较快，公司开放式的自研自产模式将有助于缩短产品迭代周期、保持产业链议价能力，巩固扩大先发优势。

• 灵巧手

公司灵巧手部分对外采购，人形机器人产品可根据客户需求选配安装自研款或外购款灵巧手。公司2025年4月推出Dex5五指灵巧手产品之前，部分采购人形机器人的客户具有配置灵巧手的需求，公司通过外购灵巧手的方式满足客户需求，并在此后成为灵巧手的选配方案，外购灵巧手的主要供应商为北京因时机器人。

• 激光雷达

公司激光雷达部分对外采购，主要用于人形机器人及行业级四足机器人。人形机器人所使用的激光雷达均为外购款；四足机器人中，Go2型消费级产品全部配置自研款激光雷达，部分根据客户需求加装外购款激光雷达，B2系列行业级四足机器人则根据使用场景需求采取外购款激光雷达。

• 光学相机

公司光学相机部分对外采购，人形机器人所使用的光学相机均为外购款，四足机器人中部分根据客户需求加装了外购款光学相机，如B2系列行业级四足机器人则根据使用场景需求采取外购款光学相机。

财务：营收高速增长，利润迎来释放期

营收高速增长，利润迎来释放期。依托于在机器人行业的龙头地位、优质的客户资源与智能制造能力，宇树科技营收从2022年的1.23亿元增长到2025年的16.99亿元，复合增速为140%；归母净利润从2022年的-0.22亿元增长到2025年的2.78亿元。2025年主营业务收入16.99亿元，同比+332.6%，归母净利2.78亿元，同比+191.4%，扣非归母净利5.9亿元，同比+652.78%。

营业收入：人形机器人对业绩贡献迅速上升，驱动业绩增长

2025年公司主营业务收入16.99亿元，同比+332.6%。公司营收从2022年的1.23亿元增长到2025年的16.99亿元，复合增速140%。分业务看，2025年宇树四足机器人收入7.0亿（占41.1%），人形机器人收入8.7亿（占51.1%），机器人组件收入1.0亿元（占6.1%），其他收入0.3亿元（占1.7%），四足机器人及人形机器人对营收的贡献持续稳定，人形机器人营收占比迅速上升。

人形机器人：公司自2023年自研量产首款全尺寸通用人形机器人H1后，2023年至2025年人形机器人销售收入实现快速增长，分别实现营收296.71万元、1.07亿元、8.68亿元，占主营收入从2023年1.86%增长至2025年51.07%。2023年公司首款全尺寸通用人形机器人H1面市后，当年完成5台人形机器人的销售，销售单价相对较高。2024年公司首款中型通用人形机器人G1面市后，人形机器人的产品销售进入快速增长阶段。

• 价格层面：2024年以来人形机器人平均售价的下降主要来源于产品结构与技术进步两方面因素。1）产品结构：公司2024年量产的第二款人形机器人G1，其作为中型人形机器人，成本与产品售价低于全尺寸机型H1。2）技术进步：随工艺技术的持续改进、成本结构的持续优化，公司人形机器人的单位成本亦实现稳步下降。公司在综合评估人形机器人市场发展状况、成本优化趋势及盈利空间等因素后，在2025年适当下调了产品定价。

• 销量层面：2023~2025年，公司人形机器人销量从5台增长至5215台，增长迅速。

四足机器人：2023~2025年公司四足机器人的销售收入分别为1.19亿、2.31亿、6.98亿，增幅分别为28.61%、93.12%和202.60%，占主营收入从2023年75.02%降低至2025年41.05%，为公司第二大业务。产品的迭代更新及销量增长推动了四足机器人销售金额快速增长，同时持续的成本优化降低成本，产品销售收入仍得益于销量的快速提升而实现了较快的增长。

• 价格层面：公司Go系列消费级四足机器人的单价逐步下降，B系列行业级四足机器人的单价逐步有所提高，受产品结构的影响，四足机器人整体平均单价呈下降趋势。1）Go系列消费级四足机器人：2023~2025年1-9月，Go系列单价分别-9.81%、-8.28%、-17.33%，主要系2023年Go2面市，相较于Go1的单价和成本有明显降低，相应拉低Go系列的整体单位价格，且逐渐受益于工艺技术的改进、制造成本的降低，公司下调Go2和Go2-W的单位售价，同时公司为清理Go1少量库存，带动Go1销售价格下降。2）B系列行业级四足机器人：2023~2025年1-9月，Go系列单价分别+3.27%、+20.23%、+5.75%，主要系公司研发量产的B2、B2-W能力更为卓越，单价较高，随着B2和B2-W销售占比提升，拉高整体B系列平均单价。

• 销量层面：2023~2025年，公司四足机器人销量从3121台增长至23037台，主要销售型号包括消费级Go系列(Go1、Go2和Go2-W)、行业级B系列(B1、B2、B2-W)。

机器人组件：2023-2025年公司机器人组件销售收入金额分别为2141万元、2692万元、4454万元、10374万元，主要包括机械臂、4D激光雷达等各类机器人部件。

营业成本及毛利：人形机器人成为毛利主要贡献点

• 营业成本

分生产要素看，2022~2024年，按生产要素划分的成本构成情况较为稳定。2025年，直接材料成本占比较2024年大幅上升，主要系公司人形机器人业务快速扩张，产品材料成本占比较高，拉高直接材料的整体占比；同时，直接人工及制造费用占比有所下降，主要系公司业务规模快速增长，规模优势逐步凸显，通过加强生产工序标准化程度、生产人员熟练度等方式，持续提升生产效率。

公司主要原材料采购内容包括机械零部件、电子元器件、电气类材料、包装材料等物料。随业务规模快速增长，公司采购金额呈现增长趋势，与快速增长的销售规模相匹配。

分产品看，人形机器人与四足机器人在成本方面均表现出明显的下降趋势。在成本占比方面，2025年1-9月人形机器人与四足机器人的直接材料成本占比高，分别占总成本的82.6%、77.2%。

人形机器人产品成本下降迅速。2023~2025年1-9月，人形机器人产品的单位成本分别为7.32万元、8.23万元、6.22万元。2025年1-9月，人形机器人产品直接材料成本占比为82.58%，较2024年+7.17pct，直接人工成本占比为6.80%，较2024年-4.68pct，制造费用占比为10.61%，较2024年-2.50pct。细分产品看，G1直接材料成本占比有明显提升，从2024年的53%上升至2025年1-9月的92.4%，主要系以G1产品销量快速增长，单位成本低于全尺寸人形机器人H1，带动总体成本下降；同时G1产品直接材料成本占比较高，拉高直接材料成本占比。

四足机器人产品单位成本逐年下降。四足机器人产品的单位成本分别为从22年的2.23万元降至2025年1-9月的1.57万元、1.21万元。2025年1-9月四足机器人直接材料成本占比为77.2%，较2024年+7.09pct，直接人工成本占比为9.45%，较2024年-4.29pct，制造费用占比为13.35%，较2024年-2.80pct。细分产品看，公司四足机器人的主要销售型号为Go2、B2，Go2销量逐年提升，在四足机器人销售收入中的占比从2023年的21.9%提升至2025年1-9月的63.5%，而Go2单位材料成本相对较低，带动整体成本下降。

• 毛利

2025年宇树毛利率60.44%。分业务看，2025年人形机器人毛利率63.2%；四足机器人业务毛利率56.7%；机器人组件毛利率59.4%。

• 人形机器人：2023年至2025年人形机器人的毛利率分别为87.67%、69.26%和63.18%。2023年销售5台初代版本H1产品，当时商业化人形机器人较稀缺，该批产品的销售单价和毛利率均较高。2025年人形机器人毛利率回落，主要系公司持续生产降本和采购降本，同时G1中型人形机器人放量，其单位价格、单位成本、毛利率均低于全尺寸机器人H1，带动人形机器人业务毛利率有所下降。

• 四足机器人：2022年至2025年四足机器人毛利率整体呈上升趋势，主要系四足机器人产品结构变化，B系列行业级四足机器人的毛利率较高，销售占比提升；在Go系列消费级四足机器人中，Go2、Go2-W等高毛利率的产品，销售占比高，在B系列行业级四足机器人中，B2、B2-W毛利率较高的四足机器人收入占比增加，因而拉高了四足机器人业务的毛利率。

• 机器人组件：2023年至2025年机器人组件毛利率分别为48.76%、56.94%、59.36%。

毛利率：2024年起宇树综合毛利率已普遍高于同行业公司。

1）宇树成本控制能力已逐步具备行业领先优势，且形成经营规模优势。宇树自成立以来坚持机器人整机及核心部组件全栈自研模式，对电机驱动、关节模组、整机结构及运动控制系统等实现全栈自研与自主装配，同时随产销规模的较快增长，公司在工艺技术改进、采购议价能力、成本结构优化等方面持续加强。

2）宇树与同行业公司的产品构成也存在不同。宇树以人形机器人和四足机器人为主要产品，其中人形机器人自2023年以来收入占比持续提升（2025年占比51.78%）。同期优必选在前期主要产品为教育、物流及消费级机器人等；越疆与云深处在报告期内的主要产品则分别为协作机器人、四足机器人，人形机器人收入占比未超过5%；乐聚在2023年与2024年以面向教育市场中小型人形机器人为主，2025年全尺寸人形机器人成为其主要收入来源。

费用及净利润：费用控制有效，利润充分释放

费用率控制有效，进入利润释放期。费用率方面，2022~2024年随宇树业务规模和营业收入的快速增长，期间费用率呈现下降趋势，宇树经营的规模效应开始凸显；2025年宇树期间费用率46.73%有所上升，主要系当期确认的股份支付费用较高。与同为机器人上市公司的优必选、越疆相比，2022~2024年公司销售费用率15.08%，比可比公司均值低23.5pct；宇树管理费用率4.23%，比可比公司均值低21.83pct；研发费用率17.84%，比可比公司均值低10.08pct。净利润方面，宇树归母净利润从2022年的-0.22亿元增长到2025年的2.78亿元。2025年实现归母净利2.78亿元，同比+191.4%，扣非归母净利5.9亿元，同比+652.78%。

• 销售：宇树销售费用率低于同行业公司平均值，主要系：1）宇树先发优势明显，通过技术领先的四足机器人获得市场份额优势，继而形成覆盖四足机器人和人形机器人的产品布局，并拓展至关键部件，构建起以“移动+操作+交互”为核心的机器人产品矩阵，凭借全链路自研自制能力、持续快速迭代创新能力和多产品协同优势，品牌效应显著；2）宇树营业收入高速增长，规模效应不断强化。

• 管理：2025年宇树剔除股份支付影响后的管理费用率为2.97%。剔除股份支付影响后，各期的管理费用率低于同行业公司的平均值。一方面宇树管理人员数量相对较少，管理结构精简，管理效率较高；另一方面宇树管理部门的办公场所均系租赁房产，整体折旧及摊销支出较低。

• 研发：公司持续加大研发投入，不断巩固及强化技术优势。2023年宇树研发投入占营业收入的比例居于同行业公司范围内，2024年及2025年宇树研发投入占营业收入的比例有所下降，主要系最近两年宇树营业收入快速增长，收入增速远超过研发费用合理增速，规模效应下研发费用率相对下降。宇树重视研发与技术创新，实际研发投入金额呈持续增长趋势。

募投资金：强化大小脑及本体研发投入，拓展人形机器人产能

公司拟公开发行不低于4044.64万股人民币普通股（A股），本次发行后社会公众股占发行后总股本的比例不低于10%，合计募集42.02亿元，本次发行募集资金扣除发行费用后，拟用于以下募投项目：智能机器人模型研发项目（20.22亿元）；机器人本体研发项目（11.10亿元）；新型智能机器人产品开发项目（4.45亿元）；智能机器人制造基地建设项目（6.24亿元）。

• 智能机器人模型研发项目

• 机器人本体研发项目

项目研发课题主要聚焦于机器人本体相关技术研发，包括电控系统、传动系统、轻量化结构架、多模态感知、热控系统、高密度电机等。

• 新型智能机器人产品开发项目

本项目重点不在于机器人底层技术，而是将持续更新迭代的“大脑”“小脑”“本体”技术应用在机器人产品中，结合真实应用场景的实际需求，持续开发多品类、多场景的新型双足智能机器人、四足智能机器人、轮足智能机器人等产品。

• 智能机器人制造基地建设项目

宇树IPO募投项目“智能机器人制造基地建设项目”实施后，将建成自动化产线，实现从当前以人工装配为主的生产方式向标准化、规模化制造的升级转变。根据项目规划，项目建设期2年，T+3年开始逐步投产，并于T+5年全部达产，将形成年产7.50万台人形机器人及11.50万台四足机器人的设计产能，年销售收入可达57亿元，达产年净利润预期为8.5亿元，达产年净利率为14.91%。

企业方面需关注技术突破与产品创新不及预期的风险、较高收入增速与毛利率水平下降风险、募投项目新增大额投入与支出的风险；行业方面需关注下游大规模商业应用不及预期的风险、国际贸易摩擦及管制政策升级的风险、行业竞争加剧及无序不当竞争的风险、社会关注热点与市场需求波动的风险。

具体报告内容详见国信证券汽车团队于2026年8月22日发布的《人形机器人本体系列之宇树科技（688836.SH）招股书梳理》

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国信汽车分析师：傅嘉良

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