被日本卡了20年脖子，这家中国公司终于突围了

01 2026年央视春晚，四款人形机器人同台亮相。 据媒体报道，这批机器人的核心零部件国产化率已超过70%。在它们的关节里，都有苏州绿的谐波传动科技股份有限公司生产的谐波减速器。 舞台之外，是一组需要拆开看的数字。

截至2026年中，绿的谐波市值接近500亿元人民币。而它2025年全年的营业收入是5.71亿元，归母净利润1.24亿元。

以市值除以净利润，市盈率仍在400倍上下。

公司2025年营收同比增长47%，净利润同比增长121%，增速看起来陡峭，但基数是2023年营收3.56亿元、2024年3.87亿元——也就是说，在人形机器人订单放量之前，这家公司已经连续两年在原地踏步。

更值得注意的是毛利率这条曲线。2017年至2019年，绿的谐波综合毛利率分别为47.08%、48.83%和49.37%。2023年是41.14%，2024年37.54%，2025年36.91%，2026年上半年进一步降至32.26%。

七年时间，毛利率收窄了约17个百分点。

媒体报道称，绿的谐波与宇树科技签订了三年供货协议，锁定约11万台整机所需谐波减速器订单，在手总订单约28亿元，排产已到2027年末。

苏州基地百万套人形专用减速器产线于2026年三季度投产，全年出货目标被上调至80万台。

人形机器人给这家苏州公司带来的，是从工业机器人配套商向"具身智能卖铲人"的叙事切换。但估值的斜率和基本面的斜率之间，仍有一道需要时间填平的缝。

02

左昱昱1970年生于江苏，南京大学物理系毕业，做过四年贸易，1999年进入苏州一家百余人的金属加工厂恒加金属。这家工厂后来成为ABB、通用电气、那智不二越、阿法拉伐的精密零部件供应商。

左昱昱在2020年接受上海证券报采访时回忆，恒加金属能把同类零部件的成本做到欧洲本土的十分之一，但在涉及核心工艺的环节，欧洲客户会主动拆走部分工序，不交给中国工厂做。

2003年前后，左昱昱开始为恒加金属寻找下一步方向。据他本人对上证报讲述，一次赴日调研让他注意到谐波传动这一品类。

当时他的判断是，虽然机器人行业尚在低谷，但制造业年轻人会从高强度体力劳动中退出，工业机器人的长期需求是确定的；而作为机器人关节核心部件的谐波减速器，中高端市场长期由日本哈默纳科主导。

哈默纳科成立于1970年，由日本谷川齿轮与美国谐波传动技术源头合作设立。到左昱昱访日的2003年，这家公司已经在谐波减速器领域经营了三十余年，长期占据全球主要份额。

下游客户对它的定价和交期几乎没有讨价还价余地，这是精密零部件领域典型的垄断形态。

回国后，左昱昱选择了一条在当时并不讨好的路径：不做组装，不做贸易，从齿形的数学模型开始自研。根据公司招股书，2003年起核心团队进入研究阶段，没有公开的技术文献可参考，只能从材料、工艺、齿形设计逐项试错。

谐波减速器的核心受力部件是柔轮，一个薄壁金属杯状件，反复变形上万次后仍需保持精度和疲劳寿命。这背后牵涉到齿形几何、材料热处理和加工精度三个互相耦合的变量。

绿的谐波最终的解法是绕开哈默纳科沿用以久的渐开线齿形，自行设计了一套名为"P型齿"的齿廓曲线。这套设计在专利上避开了哈默纳科已有的权利网络，在承载能力和传动效率上做到了可用级别。

2009年，第一台原型机在恒加金属车间产出；2011年1月，苏州绿的谐波传动科技有限公司注册成立；同年3月，首台样机送江苏省减速机产品质量监督检验中心测试。

产品化比研发更慢。2013年绿的谐波的谐波减速器正式上市，第一个批量客户是埃夫特——这家公司脱胎于奇瑞汽车的设备部。

当年全公司产销仅3000多台。

真正的放量要等到2018年：埃斯顿、新松等国内头部工业机器人厂商开始批量采用，年产销逼近10万台。公司披露的数据显示，2018年绿的谐波在国内自主品牌机器人中的谐波减速器市占率达到62.55%。

出海的节奏略早于国内放量。2014年，丹麦协作机器人厂商优傲（Universal Robots）与绿的谐波初步接触，经过约两年的样品测试和现场审核，2016年双方签订框架协议。

此后科尔摩根、瓦里安医疗等客户陆续进入，2019年绿的谐波外销占比超过30%，客户名单中甚至包括日本那智不二越。

2020年8月28日，绿的谐波在科创板挂牌，上市首日市值突破70亿元。

需要补充一个限定，这一替代主要发生在中国自主品牌机器人的供应链内。放眼全球，截至2024年底哈默纳科的产能占比仍在四成以上；即便是在中国国内市场，根据港股上市公司来福谐波招股书引用的数据，2025年哈默纳科在国内谐波减速器市场的份额仍有4.4%。

在精度保持性、疲劳寿命和噪音控制这三项指标上，行业普遍认为绿的谐波与哈默纳科之间仍有大约一代的差距。

03

把视线从历史拉回当下，有三组数据需要并列放在一起看。

第一组是价格。

哈默纳科标准系列谐波减速器目前国内售价约1100–1200元/台，高端定制或微型款可达7000–8000元；绿的谐波同类标准产品售价约600–750元/台，高端型号在1000–2000元区间。

换句话说，国产替代的核心武器至今仍是性价比，约为日系同档产品的六到七折。交付周期从早年的十四个月以上压缩到约两个月，这是另一个真实优势。

第二组是竞争。

来福谐波2026年在港股上市，上市两日跌逾两成，其2023–2025年综合毛利率分别为29.5%、24.1%、25.6%，明显低于绿的谐波的36.9%。

在RV减速器赛道，纳博特斯克的国内份额从2020年的54.8%降至2024年的33.79%，环动科技等国产厂商在同步爬升。

国产减速器企业之间的价格竞争已经开始，绿的谐波毛利率从49%区间滑落到32%区间，与这一竞争格局直接相关。

第三组是人形机器人订单的成色。

媒体报道中的"在手订单28亿元""宇树11万台""排产到2027年"，均非公司定期报告直接披露的数字。

行业普遍估算单台人形机器人需要十余台谐波减速器，但整机厂自身的量产节奏仍是一个开放性问题。尤其是特斯拉Optimus和国内厂商2027–2028年能否真正从示范线走向流水线？还是一个问题。

绿的谐波2026年上半年净利润预增178%–192%，人形机器人专用减速器营收同比增长215%——增速属实，但绝对体量需要等年报拆细后才能看清。

哈默纳科真正难以复制的，并不只是某一项齿形专利。它在数十年间与发那科、安川等下游主机厂形成了长期的共同研发和规格定义关系，这是一种生态层面的粘性，而不是单点技术壁垒。

绿的谐波与埃斯顿、埃夫特、宇树的绑定，可以视作这套生态在中国本土的早期版本，但其研发协同深度和长期稳定性，还需要至少一个产业周期来验证。

二十年时间，中国有了自己的谐波减速器产能，国内自主品牌机器人的关节不再完全依赖进口。这是一个可以被记录的产业事实。

但"国产替代完成"和"全球技术领先"之间，还隔着三件事：毛利率能否在价格战中企稳，人形机器人订单能否转化为可持续的营收，以及中国版上下游协同体系能否真正成型。

这三件事，没有一件是2026年春晚的灯光可以回答的。

参考文献

[1] 苏州绿的谐波传动科技股份有限公司首次公开发行股票并在科创板上市招股说明书，上海证券交易所，2020年

[2] 《绿的谐波左昱昱：要为智能制造造"关节"》，上海证券报，2020年8月28日

[3] 《绿的谐波张雨文：4年前谐波减速器已实现独立自主可控》，央广网，2024年4月26日

[4] 《人形机器人催化精密减速器需求 国产替代迎来黄金窗口期》，中国金融信息网，2026年6月10日

[5] 《链博会上的"关节"：关节减速器如何牵动机器人产业链自主可控？》，新浪科技，2026年7月6日

[6] GGII《中国工业机器人减速器市场研究报告》，2026年

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