新诺北斗航科申请船舶航向控制相关专利，海况自适应抗扰提升船舶航向控制稳省性

来源：新浪证券-红岸工作室

10月11日消息，国家知识产权局信息显示，新诺北斗航科信息技术（厦门）股份有限公司申请一项名为“一种海况自适应的抗扰非线性PID船舶航向控制方法及装置”的专利。申请公布号为CN122884030A，申请号为CN202611299274.4，申请公布日期为2026年10月9日，申请日期为2026年8月26日，发明人王琪、叶承欢，专利代理机构厦门原创联合知识产权代理有限公司，专利代理师郑晋升，分类号G05D1/43、G05B11/42、G05D109/30。

专利摘要显示，本发明提供了一种海况自适应的抗扰非线性PID船舶航向控制方法及装置，通过获取目标航向、实际航向、实测转艏率及实际舵角，基于船舶转艏动态模型分离浪致转艏率残差，估计波浪遭遇角频率并对航向误差进行陷波；根据陷波后航向误差确定配平舵角，并根据浪致转艏率残差确定浪致严重度；预测前瞻航向及预测航向误差，结合非线性增益、PID控制和配平舵角生成待更新舵令；根据浪致严重度调整动作阈值，并以事件触发方式更新实际施加舵令，以控制舵机调整船舶舵角。本发明能够提高复杂海况下的航向控制稳定性并减少不必要的舵机动作。

天眼查数据显示，新诺北斗航科信息技术（厦门）股份有限公司成立日期2003年3月6日，法定代表人李海博，所属行业为软件和信息技术服务业，企业规模为中型，注册资本5538万人民币，实缴资本5299.427万人民币，注册地址为厦门市软件园三期诚毅北大街1号2001单元。新诺北斗航科信息技术（厦门）股份有限公司共对外投资了3家企业，参与招投标项目118次，财产线索方面有商标信息49条，专利信息97条，拥有行政许可7个。

新诺北斗航科信息技术（厦门）股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1一种海况自适应的抗扰非线性PID船舶航向控制方法及装置发明专利发明专利申请公布、公布CN202611299274.42026-08-26CN122884030A2026-10-09王琪、叶承欢2一种基于多无人机协同悬停的船舶海上标定方法、装置、设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202610466842.92026-04-10CN122368207A2026-07-10许连强、詹雄峰、朱子善、赖自强3一种基于无人机协同与3D曲面映射的船舶全景环视系统自动标定方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610338298.X2026-03-19CN122265416A2026-06-23王维4一种基于雷达显示图像的回波数据重建方法、装置、设备及存储介质发明专利授权CN202511633125.22025-11-10CN121410670B2026-07-17谢德龙、李晓静、郭苏强、李海博5一种航道电子围栏标记方法及装置发明专利授权CN202511633110.62025-11-10CN121505925B2026-08-18李晓静、欧钟源、李海博6一种内河桥梁水域船舶动态航路的推荐方法、装置、设备及存储介质发明专利公布CN202511567708.X2025-10-30CN121026157A2025-11-28郭毓敏、周慧、李晓静、李海博7船载北斗终端显控单元（10寸）外观专利授权CN202530634815.42025-10-29CN309963041S2026-05-05李庆隆8船载显控单元（12 寸）外观专利授权CN202530634863.32025-10-29CN310075825S2026-07-07陈勇9一种更新航道水深的方法及存储介质发明专利发明专利权授予、授权、实质审查的生效、公布CN202511423083.X2025-09-30CN121363961B2026-10-09陈荣豪、郭苏强、李晓静、李海博10一种GNSS双天线测向自适应卫星筛选算法发明专利授权CN202511028712.92025-07-25CN120630252B2026-07-17叶承欢11一种AIS信号约束最小二乘的角度估计方法、装置、设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202510975015.82025-07-15CN120742229A2025-10-03陈超、叶承欢12一种AIS信号的TDOA精化方法、装置、设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202510955817.22025-07-11CN120722274A2025-09-30陈超、叶承欢13一种三天线实现360°无模糊角度的测量方法、装置、设备及存储介质发明专利公布CN202510958519.92025-07-11CN120761963A2025-10-10陈超、叶承欢14一种双天线分层粗精组合角度测量方法、装置、设备及存储介质发明专利授权CN202510955855.82025-07-11CN120847715B2026-07-21陈超、叶承欢15基于多阈值滤波与时空交叉验证的雷达检测方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510742139.12025-06-05CN120559604A2025-08-29叶承欢16基于航向变化率的惯性系强度自适应控制方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510742173.92025-06-05CN120704320A2025-09-26叶承欢17一种基于FPGA的毫米波雷达数据并行流水线滤波方法、装置、设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202510716430.12025-05-30CN120639057A2025-09-12叶承欢18电路板（XN58S）外观专利授权CN202530268175.X2025-05-14CN309660049S2025-12-09吴金鑫19电路板（ABS）外观专利授权CN202530268174.52025-05-14CN309660048S2025-12-09朱俊煌20电路板（198S）外观专利授权CN202530267875.72025-05-14CN309660045S2025-12-09朱俊煌21电路板（6618）外观专利授权CN202530267878.02025-05-14CN309660047S2025-12-09王琪22电路板（RK3588）外观专利授权CN202530267876.12025-05-14CN309660046S2025-12-09王琪23电路板（XN58）外观专利授权CN202530267877.62025-05-14CN309667749S2025-12-12吴金鑫24电路板（XN6010）外观专利授权CN202530268178.32025-05-14CN309763917S2026-01-30王琪25电路板（6068）外观专利授权CN202530268176.42025-05-14CN309785308S2026-02-10郭智贤26一种卫星罗经安装误差的自适应校正方法、装置、设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202510583621.52025-05-07CN120427032A2025-08-05叶承欢27电路板（6650）外观专利授权CN202530253420.X2025-05-07CN309660040S2025-12-09郭智贤28电路板（198）外观专利授权CN202530253200.72025-05-07CN309660039S2025-12-09朱俊煌29电路板（6012）外观专利授权CN202530253424.82025-05-07CN309660041S2025-12-09郭智贤30一种卫星罗经的分层校正方法、装置、设备及存储介质发明专利授权CN202510583635.72025-05-07CN120427033B2026-08-18叶承欢31船舶自动识别系统测试仪（XNAT-1000）外观专利授权CN202530200564.92025-04-15CN309651032S2025-12-05施快乐32一种基于船舶动力学特性的自适应Kalman滤波方法、装置、及设备发明专利实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202510170218.X2025-02-17CN120084317A2025-06-03陈超、叶承欢33一种根据航线推荐海图图幅的方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202510158637.12025-02-13CN120216718A2025-06-27欧钟源、李晓静、李海博34一种基于声呐对水深的探测方法、装置、设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202510104739.52025-01-23CN119936887A2025-05-06何晓鑫、郭苏强、李晓静、李海博35一种船舶碰撞的预警方法、装置、设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202510104722.X2025-01-23CN119942843A2025-05-06陈福灯、朱子善36一种网络AIS数据请求方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202510071341.62025-01-16CN119996940A2025-05-13林晓松、许友华、田洋37一种基于GNSS轨迹质量评估的自适应航向角滤波导航方法发明专利授权CN202510059703.X2025-01-15CN119881985B2026-04-03陈超、叶承欢38一种基于多模型自适应的船舶GNSS/IMU组合导航方法及系统发明专利授权CN202510058991.72025-01-15CN119881984B2026-04-03陈超、叶承欢39一种基于多级滤波算法的船用雷达图像去噪方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202411925258.22024-12-25CN119831889A2025-04-15谢德龙、郭苏强、李晓静、李海博40一种实现电子海图无级缩放的选图渲染方法、设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202411606128.22024-11-12CN119559277A2025-03-04李晓静、郭苏强、李海博41支架外观专利授权CN202430650353.02024-10-15CN309339963S2025-06-17李庆隆、孟令昌42基线解算与IMU数据融合的方法、装置、介质及程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202411377250.72024-09-30CN119043336A2024-11-29叶承欢43实现卫星罗经数据与IMU数据松组合的方法、装置及产品发明专利实质审查的生效、公布CN202411375762.X2024-09-30CN119164401A2024-12-20叶承欢44基于RTK解算质量检测的卫星筛选方法、装置、设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202411286428.72024-09-13CN119045023A2024-11-29叶承欢45一种双电源开关机状态保持电路发明专利实质审查的生效、公布CN202411181777.22024-08-27CN119051240A2024-11-29王琪、陈超、王维46基于卡尔曼滤波估计船只速度的方法、设备、介质及产品发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202410154098.X2024-02-02CN118011448B2026-09-22叶承欢47检测船舶图像采集装置被遮挡的方法、设备、介质及产品发明专利实质审查的生效、公布CN202410095693.02024-01-23CN117934839A2024-04-26赖自强、陈福灯、朱子善48识别剩余可装载空间的方法、设备、介质及产品发明专利实质审查的生效、公布CN202410089644.62024-01-22CN117893913A2024-04-16陈福灯、朱子善、赖自强、许连强49船载自动识别装置（B类XA-201）外观专利授权CN202330792616.72023-12-01CN308788049S2024-08-16李庆隆、孟令昌50可折叠的柔性电路板装置及便携式设备电路板安装结构实用新型授权CN202322753808.42023-10-13CN221010409U2024-05-24李庆隆、孟令昌