人形机器人还没进家，它的手先上了产线

文｜动点科技

作者｜Steven

在宝马德国莱比锡工厂的电池装配线上，一台人形机器人正在完成零部件取放。它的手腕末端装着一只来自中国深圳的电动夹爪。几乎同一时间，在江西南昌的平板电脑量产车间，搭载同一家供应商末端执行器的轮式人形机器人集群，刚刚完成连续多日的全流程产线验证，运行稳定，任务成功率 99.99%。

这两个场景里的末端执行器，都来自大寰机器人（DH-ROBOTICS）。这家成立于 2016 年的企业，过去近十年主要做一件事，给机器人造手。从两指电动夹爪到五指仿人灵巧手，其产品已进入全球 60 多个国家、超过 5000 家客户的产线，累计出货量突破 30 万套。据公司披露的数据，大寰电动末端执行器出货量在中国市场排名首位。

十年磨一手

大寰机器人的创始团队有比较深的学术背景。团队核心成员早年师从英国皇家工程院院士、欧洲科学院院士、南方科技大学机器人研究院院长戴建生院士，开展机器人机构学等研究，积累了丰富的科研经验。2016 年，大寰机器人正式成立，获得仁智资本千万元天使投资。

成立初期，大寰机器人选择从工业场景切入。2017 至 2018 年，公司发布国内首款协作电爪 AG-95L，随后推出三指变胞灵巧手 DH-3 并获得 PCT 专利，成为 Universal Robots UR+ 认证的首家中国协作电爪品牌。UR+ 是全球协作机器人龙头优傲机器人的官方生态认证，通过认证的产品可与 UR 机器人即插即用，无需额外开发适配，这也是国产电爪进入全球协作机器人主流供应链的一张通行证。2019 年，大寰机器人在协作机器人电爪领域的国内市场份额升至首位。2020 年，苹果产业链的一家公司一次交付超过 500 套电爪，韩国一家企业也向其精密力控电爪 PGE 系列发放了供应许可。

2021 年，大寰融资与业务同步提速。IDG 资本和字节跳动向该公司注入上亿元风险投资。同年，大寰机器人完成向某新能源企业 7000 套电爪项目的交付，并牵头发起制定《平行电动夹爪技术规范》行业标准。2022 年，微型力控电缸 MCE 系列在 3C 行业被大量采用，微米级精度的音圈执行器 VLAR 系列进入精密制造领域。2023 年，大寰在东莞设立制造中心，年产能达到 10 万台，启明创投、君联资本等机构完成数亿元投资。2024 年，仿人灵巧手和磁悬浮输送线等新品发布，海外市场在东南亚和北美的出货量出现增长。

到 2025 年，大寰机器人一年内出货量达到 10 万台，与超过 20 家头部人形机器人企业达成规模化战略合作，并获批广东省机器人灵巧手工程技术研究中心。前不久，大寰机器人完成了数亿元 C 轮融资，具体金额尚未披露。

可靠性才是硬通货

在业务结构上，大寰机器人目前主要分为工业自动化和具身智能两大方向，产品线覆盖电动夹爪、灵巧手、Hexapod、磁悬浮输送线、音圈执行器、微型伺服电缸、位移传感器等。

这种聚焦，也决定了大寰机器人在灵巧手赛道中的位置。当越来越多的厂商开始比拼自由度参数时，该公司更强调过去十年年在工业自动化领域积累的工程能力。

“大寰机器人的核心团队有扎实的技术积累，为产品研发奠定了基础。在此基础上，我们持续结合工业场景的实际需求打磨产品，提升可靠性，让技术真正转化为可落地的产品，” 大寰机器人市场内容负责人告诉动点科技。工业夹爪要求数百万次甚至千万次的开合寿命，要求在油污、粉尘、高低温环境下持续运行，这些设计经验被沿用到了灵巧手产品中。以 DH-5-6 五指灵巧手为例，其可靠抓取寿命标注为百万次以上。

在采访中，供应链能力也被多次提及。累计超过 30 万套的出货量，使得大寰机器人与上游供应商之间形成了相对稳定的合作关系。多类产品共享核心部件供应链，集中采购带来的成本空间，让公司能够在保证品质的同时控制价格。对于需要快速定制的客户场景，供应链响应速度也是客户选择时的考量因素之一。

在产品布局上，大寰机器人采取从两指到五指的全矩阵策略。两指夹爪是目前出货量最大的品类，应用于 3C 电子、汽车制造、半导体、锂电和医疗自动化等领域，覆盖精密装配、上下料、检测分拣和搬运等任务。三指灵巧手面向更复杂的通用抓取场景，UDH-3-7 三指灵巧手具备 7 个主动自由度，整手重量约 900 克，最大提拉负载为 15 千克。五指灵巧手分为 ADH-5-6 和 DH-5-6 两个版本，前者重量 560 克，尺寸接近成年人手掌，主要面向科研和仿人交互场景，后者更强调工业级长期使用，可选配高精度触觉传感器。

“现在不光是人形机器人，手也是一样的，没有办法用一只手去覆盖所有场景，这不现实。” 上述负责人表示，“具体要看场景应用需求到底是什么，然后再去匹配更合适的产品，从成本和技术上看都更容易实现。”

产线上的中国手

这一产品思路，在其公开的落地案例中有所体现。今年 2 月，宝马德国莱比锡工厂首次引入人形机器人开展工业试点，大寰机器人的 AG 系列电动夹爪搭载于瑞典海克斯康公司的 AEON 人形机器人，用于电池装配与零部件制造环节。两个月后，希腊本土首台人形机器人 MARK One 在 Automation & Robotics 展会上发布，其搭载的大寰 DH-5-6 灵巧手在咖啡产线完成盒装物料上料操作。

国内的落地案例密度更高。2026 年中，智元机器人在龙旗科技南昌工厂的平板电脑量产线上开展连续直播验证，搭载大寰 PGC 系列电动夹爪的智元 G2 轮式人形机器人覆盖全流程质检工序，长时间连续运行下任务成功率接近满分。今年的世界人工智能大会上，大寰 UDH-3-7 三指灵巧手搭载于极智嘉通用人形机器人，完成仓储物流场景下的料框搬运和多类型物品分拣。

更早的落地尝试包括肯德基门店的冰淇淋甜筒夹取，以及自动咖啡机中的杯体操作。这些案例时间跨度较大，场景也各不相同，但共同构成了大寰机器人对具身智能落地路径的判断依据。

先进厂再进家

在大寰机器人看来，家庭陪伴是人形机器人的长期方向，但现阶段工业场景是更现实的验证场所。“起码在工业场景先做一些验证，可能是现在大家比较认可的方式之一，” 上述负责人说。不同形态的机器人适配不同场景，轮式机器人适合平整地面，双足机器人则能应对有地面线缆、需要上下楼的环境。不存在单一产品覆盖所有应用的可能，场景匹配是核心逻辑。

对于未来，大寰机器人的规划沿着两条主线展开。工业自动化业务，继续深耕 3C、新能源、半导体和汽车等领域，提升精密力控和柔性运动能力。具身智能业务，则持续完善从两指、三指到五指的产品矩阵，配合人形机器人客户推进更多真实场景的落地验证。据动点科技了解，该公司在东莞的制造中心已具备年产 10 万台的能力，常州工厂也已逐步投产。

在人形机器人的产业链分工中，末端执行器处于算法、本体和应用场景之间的连接位置。一场产品发布会上，主办方通常会重点展示大模型能力和运动控制表现，夹爪或灵巧手的参数往往出现在产品手册靠后的位置。但在产线上，末端执行器是唯一直接接触工件的部件，一次抓取失败就意味着整个工序停顿。

这也解释了为什么大寰机器人把相当比例的研发投入放在寿命测试和力控精度上。对于一支已经在工业场景运行了十年的团队来说，下一阶段的问题不是手还能做什么新动作，而是在更多陌生场景里，能否持续不出错。