河南
1. **龙门式**
横梁两端由立柱或框架支撑，形成“门”形结构。
- 刚性好、跨距大、承载能力强
- 适合重载、大行程、高精度上下料和搬运
- 可细分为：**单梁龙门、双梁龙门、双柱龙门、四柱龙门**
2. **悬臂式**
横梁一端固定在立柱或基座上，另一端悬空，类似“C”形。
- 结构简单、成本低、占地小
- 适合轻中载、短中行程
- 缺点是悬臂端刚度较弱，行程和负载受限
3. **侧挂式**
横梁或导轨安装在侧面立柱、墙体或框架上，滑台侧向悬挂。
- 节省上方高度空间
- 适合厂房净空较低、地面设备密集的场合
4. **倒挂式/吊装式**
主体安装在顶部梁或天花板，机械臂向下作业。
- 节省地面空间
- 适合洁净车间、地面空间受限或需要向下取放料的场景
5. **地轨式**
立柱或框架安装在地面轨道上，可沿轨道移动。
- 适合长距离搬运、多工位切换、大范围作业
- 需要地面轨道和基础，占用地面空间
6. **天轨式**
沿高架轨道移动，类似地轨式，但轨道布置在顶部。
- 适合地面空间受限、长距离移载
- 对厂房顶部结构和承重有要求
**补充细分：**
按梁数可分为**单梁式、双梁式、多梁式**；按立柱数可分为**单柱式、双柱式、四柱式**；按材质可分为**铝型材式、钢梁焊接式**。
实际工程中常组合命名，例如“双柱龙门双梁式桁架机械手”“单柱悬臂式桁架机械手”。
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