江苏
一、定位是给出坐标
焊缝定位，强调把焊缝在某个坐标系中的位置定量地确定下来。和识别出哪里是焊缝不同，定位更进一步，要给出焊缝中心相对焊枪或机器人原点的坐标值。它回答的是焊缝到底在哪个位置、偏了多少。
定位是一个定量概念，结果通常以毫米表示的横向、纵向偏差给出，而不只是说偏左或偏右。
二、定位靠什么实现
在激光视觉方案中，定位靠三角测量和标定完成。相机拍到条纹，算法识别特征点，再通过事先标定的几何关系，把像素坐标换算成工件坐标系里的实际坐标。这个换算链条越准，定位结果越可信。
接触式方案则靠探针位移和机构几何关系推算焊缝位置。无论哪种方式，定位都依赖传感器与焊枪之间的标定关系，标定一旦漂移，定位就会整体偏移。
三、定位精度的意义
定位精度决定了焊枪能对准到什么程度。对于薄板窄间隙焊缝，允许的偏差很小，定位就要做得更精细；对于厚板大坡口，容许偏差相对宽松，定位要求可以适当降低。
定位还影响工艺参数的自适应。知道间隙大小和错边量，焊接电流、速度才能跟着调整。定位因此不只是对准焊枪，也是给工艺自适应提供数据。
四、定位与寻位的关系
焊缝定位和焊缝寻位常被放在一起讨论。寻位往往指焊前找起点，定位则是更广义的位置确定，可以发生在焊前，也可以发生在焊中。焊前定位确定整体偏移，焊中定位逐点确定实时位置。
理解这一点，就不会把定位只局限在起点：它是贯穿焊接过程的位置量测，每一次纠偏都建立在一次定位之上。
定位还有一个常被忽略的作用：为工艺参数自适应提供反馈。系统知道焊缝间隙比预设宽了，就可以适当加大电流或降低速度；知道错边量偏大，就可以提示操作人员检查装夹。这种把定位数据用于工艺调整的做法，让定位从单纯对准焊枪，升级成过程自适应的一环。定位越准、采样越密，这种自适应就越精细。
五、结语
焊缝定位是把焊缝位置定量换算成坐标偏差的过程，靠三角测量、标定和特征识别实现。它既服务于焊前寻位，也服务于焊中逐点纠偏，定位精度直接决定焊枪对准程度和工艺自适应能力。
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