江苏
一、钢结构构件长什么样
钢结构厂房、桥梁、场馆大量使用 H 型钢、箱形梁、柱撑等构件，焊缝以长角缝为主：腹板和翼板之间的 T 形角接、盖板与翼板的搭接、梁柱节点的对接。工厂里这类构件批量大、组立偏差不小，焊接自动化需求强。
钢结构角缝又长又多，是机器人焊接的主要对象之一。一条 H 型钢两条长角缝，量很大。
二、钢结构焊接的难点
难点首先是组立偏差。H 型钢组立时腹板不垂直、翼板位置飘，角焊缝的交线位置随之变化。其次是长角缝热变形，焊完一条翼缘就旁弯。再就是构件笨重，反复翻转和定位耗时。
固定轨迹机器人在偏差大的钢结构上经常焊偏或焊脚不均。组立再准，也架不住长缝变形。
三、跟踪怎么提升角缝质量
钢结构机器人配激光焊缝跟踪，扫描 T 形或搭接交线，算出夹角中心位置，引导焊枪对准并保持合适焊脚。腹板斜了、翼板偏了，交线被实时识别，焊脚两边熔合均匀。长角缝热变形也被连续补偿，旁弯带来的偏移自动跟随。
这样组立不必追求极高精度，由视觉补偏差，构件焊接一致性提高。组立和焊接两边都轻松。
四、工厂自动化要点
钢结构构件长，机器人工作站要考虑行程和变位机。厚板角缝常多道，跟踪要引导打底盖面。钢材表面有氧化皮和锈蚀，视觉要适应粗糙表面。批量换型时，视觉找缝能减少示教。
钢结构焊接跟踪在角缝量大、组立偏差大的产线收益明显。薄小件规则件，固定轨迹可能够用。
钢构件批量大、规格多，机器人加视觉跟踪特别适合角缝量大的产线。组立偏差不必追求过高精度，可由跟踪吸收，这样组立和焊接两边都轻松。现场钢材表面氧化皮和锈蚀常见，视觉要适应粗糙面。换构件规格时，视觉找缝能减少示教时间，是混线生产的有利条件。
钢构件规格多，机器人工作站配变位机后，跟踪要在不同位置都能稳定识别交线。现场组立偏差可以交给跟踪补，不必一味追求高精度组立，这样两端都省。钢板表面锈和氧化皮常见，选视觉时要确认粗糙面上的表现。换构件型号时，视觉找缝缩短示教，是混线生产的现实收益。
五、结语
钢结构焊接拼的是长角缝的焊脚一致和变形控制。激光视觉把两板交线实时追住，让笨重构件的机器人焊得准、焊得匀。
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