30公斤负载0.2秒开合，这只灵巧手凭什么不卷参数？

「灵巧手公司最终要靠产品说话，产品还没批量交付的时候，低调点不见得是坏事。」源升智能创始人杨思成说这句话时，公司刚在2026年8月的第二届世界人形机器人运动会上，帮助举重、拔河重量级组别的金银铜牌队伍全部用上了自家的 Apex Hand。

这家公司不属于灵巧手赛道里声量最大的那一类。融资节奏不算激进，产品发布不算密集，创始人也很少站出来讲宏大叙事。但杨思成对灵巧手的判断，有一套从技术演进维度出发的逻辑。

从清华实验室到腾讯，再到创业

杨思成在清华时期就选择了专门研究灵巧操作的实验室。2018年，他加入腾讯Robotics X实验室，担任灵巧手项目总负责人。2024年，他带着多年积累成立源升智能，开启灵巧手创业。

穿越过周期的人，谈技术取舍时往往能讲清楚背后的考量。杨思成认为，现在整个行业都在打造「神兵利器」——更多自由度、更高负载、更细密的触觉，但「卷参数的根本原因，是为了模型能力更快突破」。

他用金庸笔下的独孤求败来类比：二十岁前看重利剑凌厉刚猛，四十岁前领悟重剑「大巧不工」，四十岁后达到「不滞于物，草木竹石皆可为剑」的境界。灵巧手之于机器人操作能力，就像兵刃之于剑术——模型越强，就越不依赖末端执行工具；反之，模型能力不够强时，就需要灵巧手加持才能完成任务。

六边形战士的及格线

以当下模型的能力，灵巧手究竟要做到什么程度？杨思成的答案是要做成「六边形战士」：可靠性、灵巧性、负载能力、动态响应、触觉感知、精度。

其中可靠性排在所有能力之前。「只适合拍视频演示」的产品从来不是核心目标。他给产品划的及格线是每条都要做到八九十分以上，这只手才能成为「相对通用、普适的生产力工具」。

基于这个原则，源升智能自研出 Apex Hand 灵巧手，采用混合驱动方案，以绳驱（腱绳传动）为主，结合直驱和连杆传动，有21个自由度，能满分通过 Kapandji 人手灵活性测试，最大单手主动负载30公斤。

在运动会赛场上，举重重量级组别比赛最后结果是16公斤到15公斤，但 Apex Hand 标称负载是30公斤。杨思成解释，30公斤是主动负载，就是灵巧手向下拎着东西。但拔河和举重不光是这样，不仅要抓住、还要侧拉，或者手腕翻转过来负载。而且结果也受限于机械臂的负载——单手30公斤、两手60公斤，现在没有任何一个臂能举起来。

绳驱结构做到20公斤的负载已经很高，30公斤是怎么做出来的？杨思成说，是因为整体架构跟市面上所有产品都不太一样，做的是掌内混合绳驱。单纯的高负载其实没那么难，牺牲自由度就行了，只放6个电机，跟放15个、20个电机，系统集成的复杂度完全不一样。源升智能是先保证灵巧性，再加上高负载。

负载和速度要放到一起看。Apex Hand 从打开到闭合0.2秒左右，是人手工作时平均速度的2倍以上。

可靠性优先于成本与重量

很多灵巧手在训练时没办法做负载训练，只能空载，负载训练时电机发热严重。杨思成说，源升智能这方面比那些手好很多。电机全放在掌内，热源集中，不管是做集中散热还是加主动散热都方便很多；有些标配版本甚至没把主动散热放进去。

敢不加主动散热的原因，是主动负载很高，常规实验室一般用不到那么高的负载，正常操作时电机功耗相对低、发热就小。运动会加上主动散热会更好——像拔河，抓绳要抓几分钟甚至十几分钟，调试时一直让手抓着，温升还是有挑战的。但即便运动会那个版本没加主动散热，也帮助队伍包揽了举重、拔河重量级项目的金银铜牌。

调试中手肯定坏过。机器人算法不稳定，整机一摔，手就会损坏。杨思成的做法是，即便出问题，维修维护的速度和成本也相对可控。灵巧手里面成本比较高的电机和减速器，即便在整机摔倒的情况下，损坏概率也不到百分之一。正常情况，不是整机摔倒那种极限情况，手基本不会出问题。

在六边形之外，源升智能没有把整体重量放进去。正常能落地的机械臂负载大概5公斤，如果像 Shadow 一样一只手就占了4公斤，那当然不行；但1公斤左右，到底是1.2公斤还是800克、900克，意义就不那么大了。比这两三百克更重要的是保证足够好的可靠性和鲁棒性。

成本也没放进去。现阶段它不是最核心的因素。太贵比如像 Shadow Hand 一台几十上百万，对于绝大部分客户还是很有压力，但大几万还是小几万，对于现阶段大家刚开始训练模型，需求量不大，一次也就几台或者几十台，这点价格差异并没有那么重要。真正贵的是算力和用人成本。为了省这点小钱买个差硬件，耽误一两个月进度，浪费的成本比几只手贵多了。

等到灵巧手规模化落地以后，成本才会变得非常重要。几千甚至上万台，成本哪怕差几百几千，乘以大基数就很高了。杨思成认为不用特别担心成本问题，一只手无非是电机、结构件，再加触觉。未来要降本，主要从两个方向着手：首先从设计源头上，尽量避免用高精密的元器件和复杂的加工生产工艺；第二才是上量后带来的规模效应。汽车智能座舱里座椅电机的车规级要求比灵巧手还高，价格可能只有现在电机的1/10都不到，因为汽车是标准化的工业品，灵巧手现在还不是。所以灵巧手真正上量后，成本一定降得下来。

为什么是21个自由度

人手上，拇指5个自由度，四指各4个自由度，就是21个。也有人做22个，多的那个是手掌靠小拇指这一侧，小鱼际对掌的自由度，大概有个20°左右的活动范围。但杨思成说，现在没有人能讲清楚它对操作到底有多大帮助。

2023、2024年的时候，没有模型能力，大家做了个人形想配只手，能完成简单抓取、挥挥手、完成一些基础手势就可以了，对自由度没太高要求，所以那波6自由度出货多。6自由度的手用来做操作会有比较大的局限性，可以独立控制的关节太少，一个电机驱动多个关节，只能做对捏，接触面积小、容错率低，无法满足手内操作的需求。

最近高自由度开始火了，主要是大家在实际做模型训练时发现，6自由度很难完成稍微复杂点的抓取和操作任务。不过因为现在模型技术尚未收敛，整体的出货量确实还没有低自由度的手那么大。

对于有些厂商在做三指、四指灵巧手，杨思成认为，首要原因并不是认为五指不好，而是五指很难做得可靠、稳定，又有比较好的负载和精度，所以只能降低一点系统复杂度。但如果真的能把一只五指、二十来个自由度的灵巧手做成「六边形战士」型的产品，为什么现阶段还要考虑那些降维方案？

降维应该发生在：用五指把通用模型跑通、真的选定了一个垂直落地场景之后，发现某些手指、某些自由度用不到，再有针对性地做减法。但如果硬件一开始就做减法，模型没跑通，就根本分不清是算法不行，还是硬件受限。比如翻转手机，不用小拇指，四指也能干，但姿态会比较别扭。这时候模型训练失败了，很难判断到底是大模型没学会这种复杂操作，还是少了一根手指物理上就转不过来。

模型不够强，硬件才要拉满

杨思成的观点是：模型能力不够强的时候，就会要求硬件能力很强。以前工业机械臂那么要求精度，就是因为没有大脑，本质上是机械地每天干重复的活，所有成功率都靠机械的精度和稳定性来保证。现在新的足式机器人硬件精度并不高，用的单级行星减速器动不动一两度的背隙，但走跑跳还能这么稳，某种意义上是因为「小脑」做好了。

操作也是这样：叠衣服、叠毛巾放到十年前的学术界是超级难的问题，现在因为有了数据驱动的方式，模型能力变强了，很多厂商用一个行星臂、一个夹爪、精度不怎么样的硬件都能完成。大家给灵巧手拉高各项参数，就是因为现在模型能力还不够强，需求不明确，只能先把硬件拉满，保证模型跑通。等以后模型再强一点，一定能做减法。但这个顺序不能乱，模型还没跑通一上来就砍掉很多自由度，很容易踩一堆坑。

当模型的智能程度足够高，机器人未必需要依靠高自由度的灵巧手。杨思成再次用独孤求败作比：年轻的时候要用紫薇软剑、玄铁重剑，到后面用木剑，最后不用剑，无剑胜有剑，剑术越高明反而越不依赖神兵利器，用普通工具也能发挥威力。对模型、对机器人某种意义上也是这样，大脑能力足够强，用两个夹爪很多任务也能完成。当然，如果有很好的大脑，再配上很好的工具，效率还是会更高。

高自由度灵巧手基本上收敛为直驱、绳驱、混驱方案。杨思成不认为把连杆、直驱、绳驱都做，就一定能跑出一条路。未来趋势可能是混合方案。混驱的定义也比较模糊，不同混驱之间差别也很大。早期源升智能不愿讲绳驱、直驱还是连杆，但后来没办法，大家非要贴标签。他们做的方案跟市面上所有直驱、绳驱方案都不太一样，采用掌内混合绳驱方案，这也是做出来的性能跟别人有明显差异性的原因，并不是用了世界上最贵、性能最好的电机。

对于用户而言，方案如何不重要，重要的是产品价值。杨思成建议别太关注标签，看最终效果、性能，能否满足真实需求，能否解决真实场景问题就行。

掌内混合绳驱方案的特别之处在于：第一，对电机和齿轮箱的尺寸要求没那么高，不用非得做到手指那么纤细，稍微大一点也可以接受。第二，热源集中，做主动散热反而更方便，有人认为热源要分散，但对这个方案，集中反而更好处理，可以在手掌里加主动散热措施，把整体温升控制得很好。相应地，如果「直驱」的小模组进步了，换上更好的模组，整手性能还能再上一个台阶，手指的结构和尺寸不需要大改，只需更换掌内电机。随着电机进步，手的性能、可靠性、温升控制都会越来越好。

现在电机都会做温度保护，线圈温度到八九十度左右就会做保护。实际上线圈到100度、甚至120度以内应该都不会烧，但超过那个程度可能会有不可逆的性能下降。很多电机厂商也在解决温升问题，一是让线圈在保持性能不变的情况下，能容忍更高温升，二是优化电机本身的发热，在输出同等力的情况下，减少发热。

但对于所谓直驱方案，杨思成觉得不能叫直驱，更准确地说，应该叫指节内置电机模组方案。这种路线的核心挑战在于，如何在手指那么有限的空间内，让电机的力矩变得更大，齿轮箱的强度变得更高，在底层材料没有大突破的情况下，提升空间是非常有限的。

大家对「直驱」的概念有误解。严格来说，直驱的定义就是不加减速器。当年四足机器人说自己是「准直驱」，减速比也就10左右，因为力透明度高，才客观地加了个「准」字。现在的灵巧手行业更激进，市面上所有的灵巧手，不管是绳驱、连杆还是所谓的直驱，全都加了减速器。

杨思成说，灵巧手公司最终要靠产品说话。现在，似乎已经到了那个「不必低调」的时刻。