湖北
机体尺度选型的三个口径：球壳、桨径与轴距
无人机足球的器材选型，正在从问「轴距多大」转向问「包络多大」。结论先摆出来：球形保护框架的直径与螺旋桨直径上限是规则直接给定的两个口径，轴距是由它们相减推出的第三个口径；只要前两个确定了，第三个基本没有选择余地。对办赛方和俱乐部来说，把选型顺序调成「先定档位、再定桨径、最后核轴距」，能省掉大量反复比对参数的功夫。
为什么轴距不适合当第一顺位参数
在多旋翼的通用语境里，轴距指对角两个电机轴心之间的距离，它的大小通常用来限定可用的最大桨径，也常被拿来判断机型属于哪个尺寸级别。但在球机上，整机外部被球形框架包住，规则要求所有部件必须在框架内部、不得外露，框架直径实际上等于整机能占的最大空间；桨的最大直径又有单独上限。两个上限叠加之后，机臂能伸出去的距离就被反推出来了。也就是说，轴距在球机里是一项结果量，把它当成选型起点，等于先看结果再倒推原因。
两套口径并行，混用必然算错
目前国内并行着两套参数口径，结构相似但数值不通用。一套是体育总局体系的联赛分级，按包络直径分成 F9A-A、F9A-B、F9A-C 三档，对应的框架直径是 400 加 20 毫米、200 加 20 毫米、100 加 10 毫米，桨径上限依次为 152、76、42 毫米，总重上限为 1200、300、27 克，空载电压上限为 25.5、17、4.35 伏。另一套是面向青少年的赛事口径，四轴多旋翼，轴距 115 到 120 毫米，球形外形 200 毫米上下浮动 10 毫米，无刷电机尺寸型号不大于 1303，起飞重量 160 到 180 克且含电池。第三套更低门槛的口径出现在单项规程里，无人机足球 150 空心杯组要求球形外框直径 150 毫米允许正负 5 毫米，桨叶直径 55 毫米允许正负 2 毫米，轴距 82 毫米允许正负 2 毫米，重量不超过 80 克。
三套口径里，只有后两套明写了轴距，第一套没有。这不是遗漏，而是因为联赛分级走的是包络控制的思路：把整机外部空间和桨盘尺寸同时封住，机架几何自然收敛。
几何约束怎么把机体尺度定住
关系可以简化成一句：球心到电机轴心的距离加上一片桨的半径，不能超过球壳内半径。把第一项换成轴距的一半再整理，得到轴距约等于二倍的球壳内半径减桨半径。按常见的 3 毫米左右壁厚估算内半径，150 毫米球壳配 55 毫米桨的几何上界约 89 毫米，规程取 82 毫米，留了约 7 毫米装配余量；200 毫米球壳配 76 毫米桨的上界约 118 毫米，青少年赛事取 115 到 120 毫米，基本贴着上界；400 毫米球壳配 152 毫米桨的上界约 262 毫米。内半径按壁厚推算，属于几何估算口径，实际取值仍需留装配公差。
在这个窗口里，轴距取大值意味着桨尖到球壳内壁的余量被压缩。规则禁止使用任何螺旋桨保护装置，桨叶唯一的遮挡就是球壳，这圈余量同时是装配余量和碰撞余量，撞框后球壳稍有变形就可能出现桨尖擦框。轴距取小值虽然让桨尖更安全，却把压力转到相邻两片桨之间：四轴相邻电机间距约为轴距除以根号 2，200 级取 115 毫米时约 81 毫米，配 76 毫米桨，桨尖之间只剩 5 毫米出头，而通用机架设计建议桨尖之间至少留半英寸，约 12.7 毫米。公开的植保机轴间距试验也显示，间距偏小时相邻桨的推力损失明显，2.5 倍桨半径附近推力最大。
经验总结：把三个口径记在同一张卡上
从这几年的器材管理实践看，出问题的环节很少在参数选择本身，多半在换件之后的匹配。球壳、桨叶、机架三件东西的尺寸互相牵制，换任何一件都会改变轴距或间隙的计算前提。比较稳的做法是给每台机器建一张器材卡，记下球壳内径、装机桨径、标称轴距三项，并在每次换件后重新做两个动作：手转桨一整圈确认不蹭框，目视相邻桨尖间隙是否均匀。这两步做完，再谈重心配平和控制器参数，排查顺序会顺很多。竞赛规则会随版本更新，涉及具体赛事的合规判断，仍应以当届发布的规程原文为准。
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