河南
RGV（有轨制导车）沿预设轨道运行，承担仓储和产线中的物料转运任务。其运送物料的方式取决于车载输送机构的设计。不同机构对应不同的货物形态和对接场景，以下介绍几种常见方式。
RGV小车
一、滚轮链条输送
滚轮链条输送是RGV较常见的车载输送方式，机构由电动滚筒、若干并列滚筒及绕设其上的链条组成。电动滚筒作为驱动源，通过链条带动其余滚筒同步转动，形成输送面。
工作逻辑分为两个阶段。RGV运行期间，滚筒不转动，货物在输送面上保持静止；RGV停止到位后，电动滚筒启动，货物沿滚筒表面移入或移出车体，与外部输送线完成对接。
这种方式的对接方向通常为RGV运行方向的垂直方向或同向。对于川字型托盘，若托盘方向与输送方向垂直，可采用链条式支撑传动；若平行，则采用两侧链条加中间滚筒的支撑方式。滚轮链条输送适用于托盘化标准货物，与滚筒输送线、链条输送线的衔接较为直接。
二、潜伏顶升
潜伏顶升式RGV的输送逻辑不依赖货物在车体上移动，而是车体进入货物底部后将货物整体托起。车体顶部设有活动顶板和活动框架，驱动部件通过传动机构控制活动框架在主框架上垂向滑动。
一种传动方式采用凸轮与随动杆配合。传动轴上套设凸轮，凸轮周向分布低等径部、渐增径部和高等径部。随动杆外圆面抵接于凸轮表面，凸轮转动时，随动杆沿渐增径部逐渐抬升，到达高等径部后在当前高度停留，完成顶升动作。
这种方式的典型作业流程为：货架或货物放置在RGV行驶路径的地面上，RGV潜入货架底部后顶升，将货物托离地面，运送至目标位置后下降，退出货架底部。顶升高度通常在几十毫米量级，动作行程较短。适用于带支腿的货架、料车以及底部留有空间的货物。
三、叉车臂式
叉车臂式RGV在车体上方安装货叉装置，通过货叉的升降和伸缩完成取放货。
以某型大吨位工件上下料RGV为例，其结构包含底座、下线轨、支撑板及料叉。支撑板通过伺服组件和齿条驱动沿下线轨水平移动；支撑板上安装旋转轴承和液压升降机构，料叉安装在液压升降机构的上线轨上，通过第二伺服组件和齿条实现伸缩。整体动作链为：RGV沿轨道行至目标位置，液压升降机构调整料叉高度，伺服组件驱动料叉水平伸出插入货物底部或工装，升降机构抬升料叉取货，缩回后完成装载。
另一种叉车臂式RGV采用电动升降货叉臂，货叉可左右运行，升降行程约200mm，载重1.2吨，适用于较小吨位工件的转运。叉车臂式的优势在于取货动作直接模拟叉车作业逻辑，对货物底部空间有要求，适用于托盘、工装板或底部留有叉入空间的工件。
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四、其他输送方式
除上述三种外，RGV还可配置推拉式输送机构，由装配工位模块和推拉机构组成，通过推拉动作实现货物的进料和出料。皮带式输送则在车体上安装皮带输送装置，适用于外形规则、底面平整的物料。按移载形式分类，RGV还可采用辊筒式和链式等车载输送方案，辊筒式多用于无托盘标准物料，链式多用于托盘物料与货架的衔接。
五、方式选择与货物形态的对应关系
方式的选择取决于货物包装形式、底部结构、对接设备类型以及载重吨位。滚轮链条适合与固定输送线对接的托盘货物；潜伏顶升适合地面放置的货架和料车，车体可重复潜入不同货架底部作业；叉车臂式适合需要从侧面或端面取放货物的场景，对货物底部的叉入空间有明确要求。
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如需根据贵厂具体物料形态和对接设备讨论输送机构的配置方案，欢迎提供参数进一步交流。
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