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观点网讯：近日，小鹏集团基座模型团队正式发布XCoT技术报告，完整披露“可执行思维链”（Executable Chain-of-Thought，XCoT）这一面向物理AI的推理范式，该技术以自动驾驶为验证场景。
在8月27日举行的“TIME｜时间”物理AI暨第二代VLA全新版本体验日中，小鹏集团披露第二代VLA模型的首次重大升级。小鹏通用智能中心负责人刘先明提到，“模型理解物理世界，既要看见当下，也要记住过去、预判未来”。
XCoT针对的是自然语言思维链在进入物理本体时的时间差困境：开放式、解码昂贵的自然语言解释难以适应毫秒必争的实时控制。
据报告披露，最终用于训练的混合监督数据总量达到362万条。
消融实验显示，变道场景横向FDE从1.616降至0.648，误差降低近六成。
在H100 GPU上实测每token解码时延约3.25毫秒；由于XCoT序列仅需2至6个标记，即使按最坏情况估算，推理接口开销也低于83.3毫秒的时延预算。
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