北京
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国家知识产权局信息显示，哈尔滨工业大学;山东波塞冬船舶科技有限公司申请一项名为“一种基于事件驱动的多无人船协同定位与控制方法”的专利，公开号CN122653194A，申请日期为2026年3月。
专利摘要显示，本发明提出了一种基于事件驱动的多无人船协同定位与控制方法，属于无人水面艇控制领域。解决了现有方法难以实现USV编队的高效、稳定运行的的问题。方法包括：建立艇体坐标系，并构建USV动力学与运动学模型；设计跟随者编队控制器，包括：定义期望间距和期望方位角，推导编队误差方程；结合李雅普诺夫稳定性理论设计以及时变障碍Lyapunov函数设计跟随者USV的期望速度，通过调整偏航角速度间接控制横向速度；采用自适应模糊逻辑系统逼近跟随艇的未知非线性项和未知外部扰动，并引入辅助子系统处理执行器幅值及速率饱和；设计动态控制律与自适应律；基于李雅普诺夫稳定性理论证明闭环系统的有限时间稳定。用于海洋控制领域。
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本文源自：市场资讯
作者：情报员
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