WRC 上，我看到的关于灵巧手的真相

混驱成为新热门，触觉是标配，落地靠低自由度。

作者丨向 欣

编辑丨高景辉

今年 WRC，灵巧手依然是机器人展区最密集的产品之一。

灵心巧手、曦诺未来、强脑科技、因时机器人、灵巧智能、傲意科技、兆威机电旗下灵巧手品牌 ZWHAND、大寰机器人、帕西尼、中科硅纪等灵巧手厂商，都带来了自己的产品；章鱼动力、超维动力、星动纪元等机器人本体厂商，也把自研灵巧手带到了展台上。

逛完 WRC 几乎所有灵巧手展位，并和多家灵巧手公司内部人士聊了一圈后，一个比较明显的感受是：灵巧手的技术路线正在变得越来越清晰。

今年的灵巧手展区，至少出现了三个值得关注的变化：

• 第一，20 个左右自由度的高自由度灵巧手越来越多，直驱、腱绳、混合驱动三条路线逐渐成形；

• 第二，触觉正在从「可选配置」变成灵巧手的常规能力，但厂商并没有收敛到某一种传感器路线；

• 第三，目前真正走量、落地的产品还不是二十多自由度的旗舰款，而是六自由度的五指灵巧手，其次是后起之秀——三指灵巧手。和本体厂商相比，真正把灵巧手放进完整应用场景里的展示仍然不算多。

（本文作者长期关注具身智能、灵巧手赛道，欢迎添加微信Starxin011 交流）

01

高自由度灵巧手：三条路线的取舍

高自由度灵巧手一直是厂商证明技术能力的一种方式。今年 WRC 展台上，20 个左右自由度的灵巧手已经相当常见，驱动路线也比较清晰：直驱、绳驱，以及直驱+绳驱的混合驱动。

直驱路线的代表产品包括：

• 灵心巧手 Linker Hand O30（20 个自由度，可量产）；

• 曦诺未来 Prima 1（22 个自由度，关节内置力传感器）；

• 强脑科技 Revo 3（21 个自由度，采用全直驱、可反驱的关节）；

• 星动纪元 XHAND 1-PRO（21 个主动自由度，增加了小指侧摆独立关节）。

• 兆威机电旗下灵巧手品牌ZWHAND此次也展出了高自由度灵巧手产品 B21（21 个自由度）。

星动纪元XHAND 1-PRO

曦诺未来Prima 1（外观似乎有点眼熟？）

直驱的核心优势在于力传递透明，电机直接驱动关节，没有中间传动环节带来的误差，特别适合模型训练。目前高自由度直驱灵巧手的客户，也主要是高校和科研机构。

直驱的竞争焦点，在于如何同时兼顾尺寸、发热和负载。所有电机都挤在手上，手就做不小；电机挤在小空间里持续出力，发热就压不住；要出大力，体积重量又上去了。三个问题绕来绕去，最后都落在电机上，直驱灵巧手最终比拼的是电机研发、迭代能力。

绳驱的方案是把电机放在小臂或手腕里，通过腱绳拉动手指关节，优点是手指可以做得很细、惯量小，适合灵巧操作。

今年展会上，绳驱路线的代表产品包括灵巧智能的 DexHand021 Pro和章鱼动力的 OctoH-Hand。

灵巧智能的 DexHand021 Pro 是国内首款腕手一体双绳驱全仿生五指灵巧手，拥有 22 个自由度，展台上展示了盘核桃的技能。

章鱼动力的 OctoH-Hand 有 20 个自由度，据章鱼动力技术人员介绍，其自由度后续还会继续迭代增加。

腱绳的优势是发热比直驱好控制。难点则是动力要经过腱绳传递，腱绳本身会产生摩擦、形变和力损失，材料还会涉及蠕变等问题，对腱绳材料和算法模型的要求更高。

而且绳驱方案大多采用臂手一体或腕手一体架构，有的客户不想要小臂、只想集成到手部，这时候绳驱就不太方便。

两条路线各有取舍，于是直驱+绳驱的混合驱动路线在今年展会上明显多了起来。绳驱‑直驱混合方案通常是将电机布置于掌心，腱绳布置在手指，通过腱绳驱动手指运动。

曦诺未来 Flex 2（23 个自由度，19 主动+4 被动）、因时机器人 RH524J1（24 个主动自由度）、超维动力 KAIHand（37 个自由度，包括 20 主动，1 被动，16 柔顺）都采用了这一方案。

因时机器人RH524J1

超维动力 KAIHand

超维动力灵巧手负责人高松解释，选择混合驱动是为了平衡腱绳的柔顺性和直驱在力控方面的优势。这样一来，既能保证手指出力，又能在1：1人手尺寸内集成20个电机。

当然，混驱并不是简单地把两套方案拼起来。高松告诉我们，混驱最大的工程难点之一就是走线：灵巧手本身空间就非常有限，直驱电机、腱绳以及各种线路都需要在有限的空间内完成布局。

一个值得注意的变化是，今年越来越多厂商同时布局多条技术路线。

灵心巧手覆盖连杆、绳驱和直驱；中科硅纪同时覆盖连杆、绳驱、直驱和混合驱动；曦诺未来也同时布局直驱、绳驱和混驱。

中科硅纪展台

背后的驱动力是场景。多位灵巧手产品负责人都表示，没有一条路线能通吃所有场景，多路线布局是对客户需求的回应。现在灵巧手的技术路线之争，关键已经不是哪条路线对或错，而是哪个更适合特定场景。

另外，不少灵巧手开始重视柔顺和反驱能力。

星动纪元 XHAND 1-PRO 支持关节反驱，超维动力也把被动柔顺作为 KAIHand 的重要卖点。柔顺和关节反驱的设计能让手指撞到障碍物时，允许外力推着手指反向运动，减少碰撞和卡死带来的损伤。

对于需要频繁和环境接触的机器人来说，这种能力直接关系到交互安全和使用寿命。

还有一个小彩蛋是，Sharpa 虽然没参展，但他们最新的灵巧手Sharpa Wave SE被京东带到了现场，亮相京东展台。和Sharpa Wave一样，Sharpa Wave SE 具备 22个主动自由度与触觉能力，只是整体性能上做了调整，可面向更广泛的科研、开发和整机需求。

02

感知：触觉已成为标配

今年逛展一个直观感受是，触觉传感器几乎成了灵巧手的标配。而且触觉的范围在扩大，从指尖扩展到全掌。

走访各个展台后我们了解到，目前灵巧手主流的触觉传感器方案有四类：压阻式、电容式、视触觉、霍尔‑磁传感。

各家厂商对触觉传感器的选择并不拘泥于一条路线，有的混用多种方案，也提供选配。

压阻式是目前使用最广泛的，优点是薄、成本低，比较适合大面积铺设。章鱼动力、中科硅纪、曦诺未来的产品都选用了压阻式的传感器。

章鱼动力整手布了 1900 个触觉点。中科硅纪则在不同产品上采用不同等级的触觉方案，中科硅纪 CEO 张天懿介绍，成本敏感的产品会优先采用压阻式方案，如果需要更高性能，则可以进一步使用三维力、六维力等传感器。曦诺未来的 Flex 2 目前配的是压阻式，也可以选配视触觉。

傲意科技则主要采用电容式传感器，现场展出的 ROHand 全系列灵巧手 AP001、AP002、AP003 都装了触觉传感器。电容式触觉传感器的优点是高灵敏度、高精度以及出色的设计灵活性，天生可集成接近觉。

傲意科技ROHand

视触觉路线的技术原理是通过内置微型摄像头「拍下」柔性皮肤受压后的形变图像，靠计算机视觉反推出受力、滑移、纹理信息，可以提供接近甚至超过人手触觉的信息密度，也是高端灵巧手青睐的技术方向。

曦诺未来 Prima 1 的指尖可以选装其自研的视触觉传感器，强脑科技 Revo 3 的指尖也融合了视触觉传感器；兆威机电则同时提供视触觉和压阻式方案。

兆威机电灵巧手 B06、B21

帕西尼走磁-霍尔路线，其机器人手部搭载的自研触觉传感器能以0.01N 微力感知精度实时捕捉接触状态，分布力感知零件棱角，防止抓取滑脱。

从这些产品可以看出，厂商并没有因为触觉成为必选项，就迅速收敛到一种传感器。同一家公司、同一款产品可以提供不同触觉方案供客户选择。

这反映了一个现实：不同传感器在成本、尺寸、精度、信息量之间都有不同取舍。厂商最终选哪条路线，往往不是技术优劣的问题，而是考虑到产品定位和场景需求之后的综合选择。

触觉覆盖范围也正在扩大。过去大家更多关注指尖，现在越来越多产品开始把触觉铺到指腹甚至掌心。强脑科技 Revo 3 就采用全掌阵列触觉传感器。

而且，比选择哪种触觉传感器更重要的，是触觉数据的一致性。

高松提到，模型对触觉数据的一致性要求很高。如果不同传感器、不同批次或者不同采集状态下的数据差异太大，对于模型来说反而可能成为噪声。

触觉被认为是机器人进入物理世界的最后一块拼图，灵巧手和触觉厂商接下来要解决的核心问题是，这些触觉数据能不能真正被模型有效使用。

接近觉也在成为新的关注点。接近觉可以在真正接触之前感知物体距离，让灵巧手提前调整姿态和抓取轨迹，减少碰撞，也为更精细的抓取提供更多信息。

曦诺未来的 Flex 2 掌心有一个 ToF 红外设备提供接近觉。因时机器人的 RH524J1 系列感知层面融合了接近觉、触觉与深度视觉。星动纪元的 XHAND 1-PRO 也有厘米级非接触接近检测（10mm），在接触物体之前预判距离、提前规划抓取轨迹。

总体来看，触觉已经成为高自由度灵巧手的标配能力，但传感器路线、覆盖范围和数据处理方式都还在探索中。各家厂商的共识是必须要有触觉，但具体怎么做还没有统一答案。（关于触觉赛道的更多内部信息，欢迎添加作者微信 Starxin011 交流）

03

落地：六自由度+三指先行

如果只看展台，很容易得出一个判断：灵巧手行业已经进入高自由度时代。但和多家厂商聊完之后，会发现真实的市场情况并没有这么激进。

多家厂商都表示，目前真正走量、场景需求大的，依然是 6 自由度连杆灵巧手，其次是三指灵巧手。

张天懿透露，今年中科硅纪目标实现 3 万台年产能，其中 6 自由度产品预计占七八成，其余主要是三指产品。

中科硅纪灵巧手

为什么是它们？

首先，6 自由度连杆方案已经足够成熟。

它的结构相对简单，刚性好，可靠性和成本都更容易控制。对于很多工业任务来说，机器人并不需要一只 20 多个自由度、能够完成复杂手指运动的「人手」，而只需要稳定地完成抓取、搬运、上下料等任务。

三指则是另一个折中方案。

它比五指灵巧手简单，但又比传统两指夹爪拥有更强的操作能力；同时，三指结构比较容易做负载，可以覆盖一些工业场景。

大寰机器人今年推出的三指灵巧手就很受欢迎，其三指产品负载达到 15kg，夹持力 50N，并采用模块化设计。

大寰灵巧手CEO 孙杰表示，大寰机器人的三指灵巧手能够兼顾可靠性与通用性，可满足工业场景落地干活的实际需求。

中科硅纪也有三指产品 G 系列。中科硅纪生态副总裁李均鸿透露，其三指灵巧手产品对外标定的负载是 30Kg，但在实验室条件下，负载可以达到 50Kg。

中科硅纪三指灵巧手产品

帕西尼的三指执行器 PXDex III 最大抓握负重为 5kg。

傲意科技也带来了两款三指产品，目前仍在继续迭代。

三指正在成为一个有意思的产品形态：它没有高自由度五指手那么复杂，但已经能够解决一部分夹爪解决不了的问题。

高自由度灵巧手目前仍然受限于性能和耐用性，结构精密，工程上还有一些难关需要攻克，暂时无法大规模出量。

从产业落地的角度看，目前人形机器人也还没有普遍进入必须依赖 20 多个自由度灵巧手才能完成工作的阶段。

这时候，一只结构成熟、成本可控的 6 自由度手，或者一只负载更强的三指手，往往比一只参数漂亮的高自由度灵巧手更容易进入客户现场。

这也是今年 WRC 灵巧手展区和本体展区之间最大的反差之一。

本体厂商在火热地展示各种工业、物流、巡检场景，但仔细观察会发现，大多数机器人用的还是夹爪，或者六到十二自由度的灵巧手。自由度越低，控制和模型调试相对越容易。

这并不是说高自由度灵巧手没有场景，而是它距离大规模工程应用还有一段距离。

现场灵巧手做场景落地的展台并不多，大多还是 demo 性展示。但相比去年，已经有明显进步，能拿出来讲场景的主要有几家。

灵心巧手展出了灵心巧匠全自动机械臂产线，用灵巧手造灵巧手。产线由多台双臂双手形态的工作台集群构成，通过视觉识别与精准力控，多台工作台协同作业，自主完成从零部件抓取、装配到成品下线的完整流程。

灵巧智能带来了可应用于电力巡检场景的多足-多臂协同电力运维机器人，可以完成打开柜门、按按钮、切换档位等电力巡检任务。这是与华中科技大学联合建设的「具身智能巡检操作机器人联合实验室」的项目成果。

中科硅纪的「无际」具身智能工业机器人现场演示了产线上下料：开关机床门、松开夹紧装置、抓取满载料盘、置换空盘、精准归位。

他们还做了「全球首个行业级灵巧手 24 小时持续工作现场直播」，循环抓取平台持续自主识别并抓取牛奶、矿泉水、药盒等不同形状、尺寸和材质的物体，运行温度稳定在 30 度左右。

虽然灵巧手真正的场景落地还不算多，但从订单和产能来看，市场已经开始发生变化。

傲意科技 CEO 倪华良透露，ROHand 系列 2026 上半年订单已突破一万台。目前其灵巧手相关合作伙伴已经接近 300 家，其中 90% 的客户还处于 POC 阶段；剩下 10% 的客户已经达到一定采购规模，而这部分客户中，又有一半进入了较大规模工程落地，单客户一年可以达到上千台。在整个收入结构中，约 10% 的客户贡献 90% 以上收入。

中科硅纪生态副总裁李钧鸿也透露，公司目前在手订单已超亿元。

对比去年，今年 WRC 灵巧手展台的变化是实打实的。

参数上，自由度卷到了 37 个，触觉点铺到了全掌，寿命标称 100 万次，亚毫米级定位、毫秒级响应成了直驱产品的常规指标。更多灵巧手动了起来，不再只是静态陈列。

当然，冷静地看，走到产线上的主要是六自由度和三指，高自由度灵巧手大多还在科研验证阶段，离规模化落地还有距离。触觉的一致性、真机数据的积累、模型的成熟度，每一环都还需要时间。

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