北京
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国家知识产权局信息显示，浙江省公众信息产业有限公司;中国计量大学申请一项名为“面向复杂山地森林环境的无人机鲁棒姿态估计方法及系统”的专利，公开号CN122590915A，申请日期为2026年7月。
专利摘要显示，本发明公开了一种面向复杂山地森林环境的无人机鲁棒姿态估计方法及系统，包括：对惯性测量单元IMU与全球卫星导航系统GPS的多模态观测数据进行预处理，以构建统一观测序列；基于多尺度时序特征提取生成通道级噪声掩膜，并对观测噪声协方差矩阵进行自适应调节，以抑制多尺度非平稳噪声；构建惯性推断分支与滤波估计分支的双分支闭环架构，实现不确定性信息交互与噪声参数反馈；基于物理不确定性指标与时序特征，通过门控融合网络动态生成融合权重，并在SO(3)流形约束下完成姿态融合，输出稳定连续的姿态估计结果。本发明能够在复杂环境下有效抑制异质噪声，在GPS间歇性缺失条件下保持估计稳定，提高无人机姿态估计的鲁棒性与一致性。
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本文源自：市场资讯
作者：情报员
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