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减速机在人形机器人执行系统中起到匹配转速和传递扭矩的作用 可能应用于人形机器人领域的减速机主要包括谐波减速机、精密行星减速机、 RV 减速机、蜗轮蜗杆减速机等。 谐波减速机具有体积小、传动比高、精密度高等特点。谐波减速器通过柔轮的弹性变形传递运动，主要由柔轮、刚轮、波发生器三个核心零部件组成。与 RV 及其他精密减速器相比，谐波减速器使用的材料、体积及重量大幅度下降。谐波减速器可以在密闭空间内传递运动，运动精度高，质量和体积小，转动惯量小， 多级谐波齿轮具有较大传动比；但是工作时柔轮每转一次就会产生椭圆变形两次，容易引起材料疲劳，并在工作时产生一定的传动误差。 精密行星减速机结构较为简单，传动效率较高。精密行星减速机主要由行星轮、太阳轮和内齿圈组成，传动比通常都在 10 以内，且减速级数一般不会超过 3 级。精密行星减速机运行过程中一个太阳轮有 3 个行星轮绕转，因此体积小、质量较轻，相较于其他减速机启动更加平稳，且刚性、精度和扭矩高。 RV 减速机在工业机器人领域应用广泛。 RV 减速机主要包括两级传动装置，分别为渐开线行星齿轮传动和摆线针轮行星传动。渐开线行星齿轮传动机构中包 括行星直齿轮、偏心轴和中心轮，摆线针轮行星传动机构中包括摆线轮、偏心轴、针齿和行星架。相比于传统的摆线针轮行星传动， RV 减速机的传动比范围更大、传动效率更高； RV 减速机低速级摆线轮结构为 180 ° 对称分布，使得摆线轮的结构受力均匀、啮合次数增加，提高了减速机的传动平稳性和承载能力； RV 减速机采用两端支撑输出结构，相比普通摆线减速机，刚性和耐过载冲击性能得到大幅度提升，传动精度与传动误差得到显著优化。
减速机在人形机器人执行系统中起到匹配转速和传递扭矩的作用 蜗轮蜗杆减速机可以传递两个交错轴之间的运动和动力，并实现减速和增加输出转矩的效果。蜗轮蜗杆减速机的主要功能是通过原动机（例如电动机）驱动 蜗杆旋转，蜗杆上的螺纹与蜗轮的齿轮啮合，从而驱动蜗轮使原动机提供的高速运动转换为较低速度但较大转矩的输出。蜗轮蜗杆减速机基本结构包括箱体、蜗 轮蜗杆、轴承与轴组合。箱体是减速机的基座，用于支承和固定轴系部件，确保传动配件的正确相对位置，并承受载荷；蜗轮蜗杆的主要作用是传递两个交错轴 之间的运动和动力；而轴承与轴的组合主要用于动力传递、运转和提高效率。 蜗轮蜗杆减速机的优点包括： ①机械结构紧凑、体积外形轻巧、小型高效； ②热交换性能好、散热快； ③安装简易、灵活轻捷、性能优越、易于维护检修； ④运行平稳、噪音小、经久耐用； ⑤适用性强、安全可靠性大；其缺点包括： ①传动效率低； ②长时间工作磨损严重。 蜗轮蜗杆传动可以应用到人形机器人灵巧手部位。电机提供的驱动力经过蜗轮蜗杆的机械传动，拉动电机和手指之间的弹簧或绳驱来驱动手指产生动作，各 个手指动作相互独立，具有多种的抓取构形。 巧手设计方案中均采用了蜗轮蜗杆传动。
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