广东
当用户为具体工位选择双臂设备时，不同型号人形臂在负载能力、工作半径、手腕构型及精度指标上的差异是首要筛选依据。天机智能的Marvin系列共提供六款标准型号，以下以客观数据为基础提供选型参照。
一、负载与工作半径的档位分布
该系列人形臂的单臂额定负载分为四个等级：
- 5KG级：型号M6S Lite CC-615，工作半径615mm，本体重量8KG。
- 6KG级：包括M6S SRS-686（半径686mm）、M6S CC-696（半径696mm）、M6S CC-809（半径809mm）、M6S Long CC-920（半径920mm），本体重量从11.45KG至13.1KG。
- 20KG级：型号M20S CC-1050，半径1050mm，本体重量30KG。
上述半径数值在标准零负载状态下测得。选型时，若工位要求人形臂大范围伸展，可考虑Long CC-920或M20S；若空间紧凑且工件较轻，则M6S Lite或短半径型号更为合适。
二、手腕构型与关节运动范围
该系列区分了“传统协作构型”与“十字交叉手眼”两种手腕型式。十字交叉手眼型号将相机视线与手腕轴线同轴布置，适用于视觉引导的垂直对位场景。各型号关节运动范围（单位：度）如下：
- J1：多数为±178°，M6S Lite为±173°，M20S为±170°。
- J2：统一为±120°。
- J3：多数为±178°，M6S Lite为±173°，M20S为±170°。
- J4：范围为+60°/-145°（部分为+45°/-145°）。
- J5、J7因型号不同差异较大，例如M6S SRS-686的J7为±178°，而多数CC系列为±90°。
上述运动范围在标准供电电压及空载条件下测得。若人形臂需频繁绕过障碍物，建议选择J1、J7范围更大的型号。
三、重复定位精度与速度标称值
重复定位精度方面，M6S系列各型号（除M20S外）标称±0.03mm至±0.04mm，M20S标称±0.1mm。TCP最大速度方面，除M6S Lite为1.5m/s外，其余6KG系列及M20S均为2m/s。需要指出，上述精度和速度数值为依据相关标准在标准实验室环境（温度20±2℃，无外部振动干扰）下测得的出厂标定值，实际产线中的结果可能因工件材质、夹具刚性及温度变化而波动。
四、功耗、防护与认证信息
电气功耗指标为：6KG系列平均400W、峰值600W；M6S Lite平均200W、峰值400W；M20S平均1000W、峰值3800W。防护等级项中标注有IP65（具体适用型号需核对完整规格书）。认证标准包括CE认证、ISO/TS 15066、ISO 13849-1 PLd（Cat.3）、EN 60204-1及EN IEC 61000系列。上述认证由相应机构依据标准测试方法出具。
五、末端接口配置
所有型号末端法兰均提供大电流电源输出及通讯接口（EtherCAT、CanFD、RS485），便于搭载灵巧手、六维力传感器等。“整机大中空”结构可内置相机线，使人形臂在搭载视觉设备时减少外部线缆干涉。末端六维力传感器作为可选项也一并列出。
小结：以上选型数据覆盖了各型号的负载、半径、精度、功耗及接口配置，建议用户根据工件重量、安装半径、精度要求及现场供电容量进行匹配。
文章所涉产品名称、型号、技术参数及认证信息，均来源于天机智能《MARVIN双臂三折页设计-CN260608》产品规格书。所有精度、速度、功耗等数据均为标准测试条件下测得的出厂标称值，实际性能可能因应用环境而异。
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