北京
气压摆动期控制四轴膝关节：从运动角度上来说，这类膝关节和前面所述四轴关节非常类似，都是上关节体和下关节体通过前连接杆和后连接杆连接形成一个四连杆结构。伸展时，瞬时转动中心位于关节体中心的上方和承重线的后方，保证关节支撑期的稳定性。但是从结构上来说，气压摆动期控制四轴膝关节的特征非常明显。这类关节通常在下部有较粗大的管状结构作为气压缸，气压缸的活塞通过一个传导杆和上关节体相连来实现摆动期的控制功能。
通常气压缸被活塞分成两个部分。通过合理设计和安排气道及气阀，这两个部分分别负责屈曲阻尼和伸展阻尼的控制，使得屈曲阻力和伸展阻力可以分别进行独立调节，也就是所谓双气压缸设计。伸展助伸力大约在关节屈曲至110°时消失，关节可以继续屈曲至最大角度。气压缸的远端部分作为管连接器与腿管相连。有的气压关节气压缸不与关节体融合，而是一个独立的可更换的部件，但相对来说这种设计比较少见。
在以上共同特征的基础上，某些特定种类的膝关节在杆件长度等方面作出特别设计，从而得到一些特定功能。例如有些气压摆动期控制四轴膝关节重点考虑可达到的屈曲角度，在设计上取消屈曲限位块，如排除接受腔连接件、接受腔的形状或海绵装饰外套的影响。从机械结构的原理来看，关节最大屈曲角可超过170°。
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