宇树机器人走进家庭之前，谁在背后支撑它的每一次弯腰？

近日，宇树科技发布了具身大模型UnifoLM-OminiA-0.3。

演示视频拍得很日常：一台G1机器人走进客厅，把地上的抱枕捡起来放回沙发，途中被问抱枕颜色，会停下来看一眼，回答“白色”；接着走进卧室，从床头柜第三层抽屉里取出蓝色药盒，还能说出里面共有三盒，分别是红色、蓝色和黄色；又把床上的脏衣服收进收纳篓，工作人员说“这件也放进去吧”，它听懂了这个指代，转身继续干活。在厨房，它把盘子逐个放进洗碗机，被推拉干扰后自己调整身体继续操作。到了康养场景，病床上的人让它把床调低，说停，它就停。

宇树发布UnifoLM-OminiA-0.3

这些事一个人做起来稀松平常。但对一台机器人来说，把“收拾客厅”这么复杂的全链路任务用一个模型从头跑到尾，没有切换、没有卡顿，是头一回。

传统机器人用的是分段式架构——视觉识别一个模型，任务规划一个模型，动作控制又一个模型。几个模型来回调度，算力消耗大，中间还容易断。宇树这次发布的模型把感知、决策、执行打通成一个闭环，从“听到指令”到“做出动作”的路径大幅缩短。听懂了就去做，不需要中间商赚差价。

演示里还有个细节值得留意：机器人被外部推拉干扰后能重新调整姿态，继续执行没完成的任务。这说明模型不只是能跑通理想环境下的演示，在真实世界的随机扰动中也有一定的抗干扰能力。

行业对这次发布的关注，大多集中在机器人的“大脑”上。这没问题——通用模型的每一次进步，都在拓宽这条赛道的天花板。

但大脑越聪明，身体越不能掉链子。

指令要落到关节上

G1要稳稳抱起抱枕、精准抽出指定药盒、在干扰下继续操作——这些动作的精度、顺滑度、抗冲击能力，最终要落到关节上。

人形机器人的关节传动，靠的是一套精密传动系统。核心零部件叫谐波减速器。

简单说，电机转速极快但扭矩极小，微型伺服电机每分钟能转几万转，但连一个鸡蛋都捏不碎。要让几十公斤的机器人走路、搬东西，必须把转速降下来、扭矩提上去。谐波减速器干的就是这个活。

减速器工作原理示意图

在特斯拉Optimus的量产方案中，一台整机使用了14个谐波减速器，分布在肩、肘、腰等旋转关节。宇树G1全身有23到43个自由度，相当一部分关节要依赖谐波减速器完成精密传动。根据行业研究数据，减速器占整机物料成本约21%，是价值量最高的单一零部件。

资料来源：东海证券研究所

换句话说，讨论机器人量产，不能只盯着模型和算法。供应端跟不跟得上，至少同等重要。

量产的逻辑：性能、产能、成本

宇树2025年人形机器人出货量超过5500台，2026年目标1到2万台，远期产线规划产能达到年产7.5万台。按一台用14个谐波减速器来算，仅宇树一家，明年的潜在需求就可能超过20万台。

进入万台级量产以后，主机厂选供应商的逻辑和研发阶段完全不同。性能达标只是入场券，真正决定份额的是另外两个东西——稳定的大规模交付能力和成本控制。

总体来说，宇树的人形机器人是以关节模组作为其核心零部件完成系统设计

先看产能。到2025年底，国产谐波减速器厂商中，来福谐波的月度设计产能达到3.96万台。公司位于浙江嵊州的新工厂2025年8月投产，占地4.7万平方米，年产能50万台，以出货量计算市场份额达到21.4%。

再看成本。来福谐波的招股书显示，其谐波减速器平均售价从2023年的802元降至2025年的573元，降幅近30%。降价的底气来自几个环节：柔轮自供率超过80%，外协依赖度很低；销量从2023年的11.5万台增长到2025年的29万台，单台制造费用从198元降到127元；自研的车齿加工工艺把核心部件加工时间压缩到传统方式的十分之一左右。

在制造业里，性能和产能决定你能不能上牌桌，成本决定你能坐多久。

谁在供宇树的关节？

鲜为人知的是，宇树曾尝试过自研谐波减速器，宇树在减速器上采取的是“自主设计+外部供应链协同”的模式。作为一家以全栈自研著称的公司，宇树在伺服电机、控制器等关键部件上均已实现内部供应，核心零部件外购比例仅14%到18%。而在谐波减速器上，宇树选择自主设计齿形、仿真优化等核心环节，生产制造则交由外部供应商完成。

这背后是一个行业共识：谐波减速器的制造壁垒不在于“能不能做出来”，而在于“能不能在保证一致性的前提下大规模量产”。宇树选择将这一环节交给了在量产能力和成本控制上更具优势的专业厂商。

宇树的供应链策略也很务实——核心零部件不会只绑一家，而来福谐波则是谐波减速器中份额最大的供应商。

一个值得注意的事实是，来福谐波与国内另一家谐波减速器龙头共同构成了目前这个赛道的“双寡头”格局。根据灼识咨询报告，截至2025年底，中国仅有两家制造商具备人形机器人专用谐波减速器的量产交付能力，来福谐波是其中之一，且已实现中国人形机器人前十大厂商的100%覆盖。换句话说，任何一家人形机器人头部企业要搭建供应链，来福谐波都是绕不开的选项之一。

图片来源：来福谐波公司官网

宇树选供应商的逻辑大概分三层：性能得过硬，量产能力得稳，响应速度还得快。来福谐波的产品定位精度±15角秒，基准设计寿命10000小时，在终端稳定工况实测中可突破20000小时，这两个指标都处于全球第一梯队。非标定制的交付节奏，从需求对接到样品出来最快3到4周，行业平均水平一般是两个月以上。

从产业链的时间线看，来福谐波和头部主机厂的合作有铺垫。2026年4月，公司完成了第100万台谐波减速器的交付。

此外，来福谐波还在把业务从单一减速器往上游延伸。2022年启动关节模组研发，把减速器、电机、编码器、驱动器打包成一个完整的关节单元。2025年关节模组及机械臂业务收入同比增长超过2200%。对主机厂来说，采买成熟的关节模组意味着可以把更多精力放在算法和场景落地上，而不是在关节的选型集成上消耗工程资源。

供应链决定量产天花板

2026年被行业看作人形机器人量产元年。特斯拉Optimus Gen3计划在弗里蒙特启动小批量量产，远期目标年产百万台。国内，宇树、智元等几家头部企业都把出货目标定在了万台级以上。

下游一放量，上游立刻承压。减速器行业扩产周期通常需要一到两年，设备和产线不是说加就能加。谁先完成产能卡位，谁就能在接下来的份额争夺中占据主动。

来福谐波2026年6月30日在港交所上市，募资超10亿港元，其中55%投向新生产基地，规划新增年产80万台谐波减速器产能。新产线全部投产后，有望在2027年成为国产谐波减速器中产能规模最大的一家。

这个节奏和主机厂的量产时间表大致吻合。说到底，制造业的竞争并不复杂——订单来了，能交货的拿走份额，交不了货的失去位置。

G1把抱枕放上沙发、从抽屉里取出药盒、在干扰下继续完成操作——这些动作单看不算惊艳。但当它们在一个模型下连贯跑通，说明人形机器人距离实用化又近了一步。

这件事的行业价值在于：人形机器人正在从“能做什么表演”转向“在家里能干哪些实事”。翻跟头、后空翻固然吸睛，但收拾客厅、整理药盒、操作家电，才是离普通人生活更近的能力。

而支撑这些动作的关节，靠的是减速器里那根反复弹性变形、每天承受数万次交变应力的柔轮。这个零件有多可靠，机器人的动作就有多稳。

宇树的新模型值得关注，它让机器人的大脑进化了一大截。不过，在聚光灯之外，供应链环节的每一次产能爬坡和成本下探，同样在定义这条赛道能跑多快、跑多远。

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文章来源：中国机器人网