东土科技取得塔吊吊索识别相关专利，可快速准确实时自动提取塔吊吊索点云

来源：新浪证券-红岸工作室

7月1日消息，国家知识产权局信息显示，北京东土科技股份有限公司申请一项名为“塔吊的吊索识别方法、识别装置、电子设备和存储介质”的专利，授权公告号CN117522964B，授权公告日为2026年6月30日。申请公布号为CN117522964A，申请号为CN202311484790.0，申请公布日期为2026年6月30日，申请日期为2023年11月8日，发明人李框宇，专利代理机构北京励诚知识产权代理有限公司，专利代理师王亚锐，分类号G06T7/70、G01S17/88。

专利摘要显示，本申请公开了一种塔吊的吊索识别方法、识别装置、电子设备和存储介质，属于图像处理领域。该方法包括：获取点云数据；获取变幅小车的坐标位置；基于变幅小车的坐标位置，从点云数据中确定第1个基础点；从点云数据中确定围绕各基础点的点集，作为吊索的候选点云子集，并基于前一个所述基础点对应的候选点云子集确定下一个基础点；基于相邻的所述候选点云子集的关系，在所述候选点云子集中确定吊索对应的点云子集；基于吊索对应的点云子集，得到吊索点云，并拟合吊索对应的方程。根据本申请提供的方法，从场景的整体点云中直接找到吊索顶端位置，并通过逐步推导的方式，可快速、准确和实时地自动提取出吊索点云，并且满足点云动态避障的要求。

东土科技成立于2000年3月27日，于2012年9月27日在深圳证券交易所上市，注册地址和办公地址均位于北京市。该公司是国内工业控制网络领域的领先企业，专注工业网络硬件及解决方案，具备深厚技术壁垒。

东土科技主营业务为工业控制网络领域硬件设备的研发、生产和销售，并为工业控制系统信息传输提供解决方案。所属申万行业为通信-通信设备-其他通信设备，涉及工业母机、5G、交换机等概念板块。

2025年，东土科技实现营业收入9.8亿元，在行业12家公司中排名第5，高于行业平均数9.18亿元和中位数8.72亿元，不过与第一名东方通信的24.77亿元、第二名朗威股份的12.53亿元有差距。其主营业务中，工业网络通信收入5.66亿元，占比57.78%；工业操作系统及相关软件服务收入1.72亿元，占比17.50%；智能控制器收入1.45亿元，占比14.81%；工业智能化解决方案收入9712.99万元，占比9.91%。净利润方面，2025年为8325.94万元，行业排名同样是5/12，高于行业平均数7113.22万元和中位数5690.11万元，但远低于第一名东方通信的3.53亿元和第二名长江通信的2.19亿元。

北京东土科技股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1一种冗余PLC控制器的测试方法及装置发明专利公布CN202610438034.12026-04-03CN122239681A2026-06-19赵连彬、张开翼、郝宝君、王斌2基于云化PLC和本地PLC的控制方法、智能切换网关及介质发明专利公布CN202610333538.72026-03-18CN122293710A2026-06-26尹二飞3塔吊控制方法、系统、存储介质及电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202512031101.62025-12-30CN121516749A2026-02-13徐晓云4一种生成用于机器人的VLA模型的方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202512027930.72025-12-30CN121746853A2026-03-27曹金浩、聂建东5列车以太骨干网的多子网网络构建方法、装置及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202512029630.22025-12-30CN121771092A2026-03-31任秋明6一种多总线和多任务的调度方法及工业控制器发明专利实质审查的生效、公布CN202512030470.32025-12-30CN121764834A2026-03-31李雨7融合HSR环网和PRP组网的通信系统和报文传输方法及设备发明专利公布CN202511991494.92025-12-26CN121664737A2026-03-13杨巡、袁志亚8基于eBPF的PLC程序控制方法和装置、PLC系统和存储介质发明专利公布CN202511995135.02025-12-26CN121833033A2026-04-10苏盘社、熊文柱、吕志勇9一种塔吊起吊对象定位方法、装置、计算设备及存储介质发明专利公布CN202511994741.02025-12-26CN121837604A2026-04-10曹金浩、孙阳、齐斌10一种PLC代码的生成方法及装置发明专利公布CN202511994587.72025-12-26CN121833043A2026-04-10朱峰11一种PLC在线升级方法、系统及设备发明专利公布CN202511987349.32025-12-26CN121833009A2026-04-10尹二飞12一种实现低PLC代码编程的PLC开发系统、方法和PLC控制器发明专利实质审查的生效、公布CN202511980222.92025-12-25CN121807282A2026-04-07苏盘社、江启运、吕志勇13一种塔吊变幅小车的激光雷达扫描路径规划方法及装置发明专利公布CN202511981330.82025-12-25CN121832535A2026-04-10任明天14应用于塔式起重机的时间同步方法、装置及电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511980855.X2025-12-25CN121940084A2026-04-28任明天15工业网络的故障诊断方法及电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511956987.92025-12-23CN121530828A2026-02-13李慧文16一种图像中目标对象的定位方法及装置、视频标注方法发明专利公布CN202511957280.X2025-12-23CN121811291A2026-04-07曹金浩、孙阳17一种现场总线配置方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202511944898.22025-12-22CN121770924A2026-03-31边浩18机器人手臂可达球的不可达区域确定方法、装置及介质发明专利公布CN202511941951.32025-12-22CN121821355A2026-04-10曹金浩19塔式起重机工作场景建模方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202511932983.72025-12-19CN121997630A2026-05-08任明天20一种塔吊碰撞检测方法和装置发明专利实质审查的生效、公布CN202511865987.82025-12-11CN121698247A2026-03-20刘俊星21一种同步采集或控制方法、装置、工业过程控制系统及设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511866709.42025-12-11CN121806581A2026-04-07成丕晶22边缘控制器（Newpre5400）外观专利授权CN202530673298.12025-11-14CN309998038S2026-05-26朱元利23无人塔吊全自动档位速度辨识标定方法、装置及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511571128.82025-10-30CN121202002A2025-12-26张天石、齐斌、黄超24类RAG结构的智能塔吊三轴联动轨迹生成方法、装置及设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511410297.32025-09-29CN121085129A2025-12-09张雷、齐斌、祝一蒙25提高PTP从时钟时间同步准确性的方法、装置、存储介质以及电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511400233.52025-09-28CN121308890A2026-01-09郭继成26一种基于场景自适应的边云协同智能检测系统及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511391155.72025-09-26CN121309388A2026-01-09徐显闯27TSN终端的通信方法、通信装置、计算设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511380321.32025-09-25CN121056535A2025-12-02熊文柱、苏盘社、李昱江28一种操作系统内核对象轻量化的访问管理方法和访问装置发明专利实质审查的生效、公布CN202511380484.12025-09-25CN121278713A2026-01-06彭元志29基于中继器的AUTBUS总线系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511382506.82025-09-25CN121283796A2026-01-06石磊30一种分布式系统的通信方法、装置、计算设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511380386.82025-09-25CN121284118A2026-01-06熊文柱、苏盘社、李昱江31一种基于质量传感器标定的塔吊负载质量计算方法和装置发明专利实质审查的生效、公布CN202511371416.92025-09-24CN120922762A2025-11-11刘俊星32基于PINN的塔吊运动轨迹质量评估方法、装置、设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511370337.62025-09-24CN121327370A2026-01-13曹金浩、闫志伟、齐斌、周宁33一种多机组储能控制系统和充放电方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511364560.X2025-09-23CN121308058A2026-01-09郭丽萍34多塔吊协同控制方法、装置和调度系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511347650.82025-09-19CN120922767A2025-11-11张天石、张雷、祝一蒙、齐斌、黄超35智能塔吊自适应安全包络规划与动态避让方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202511331008.02025-09-17CN120922761A2025-11-11张雷、祝一蒙36数模转换器芯片的校准方法、装置、电子设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511331009.52025-09-17CN121396203A2026-01-23聂建东、刘宁37基于多智能体的工业流程控制系统、方法、智能体及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511305635.72025-09-12CN121209434A2025-12-26曹金浩、祝一蒙、孙阳38边缘控制器外观专利授权CN202530542524.22025-09-11CN309875351S2026-03-27朱元利39一种塔吊控制方法、控制器、计算设备及存储介质发明专利公布CN202511219321.52025-08-28CN120774338A2025-10-14周爱平、吕志勇、郭丽萍40报文发送控制方法、装置、网络设备、存储介质及产品发明专利公布CN202511199683.22025-08-26CN121037329A2025-11-28丁仕亮41一种基于TSN的Qbv门控调度方法及装置、TSN网络设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511201590.92025-08-26CN121151325A2025-12-16邓勇志42运行时强制方法、工业设备、系统及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511188687.02025-08-25CN121092179A2025-12-09李振浩43PLC程序运行时的程序变量值强制方法和装置发明专利实质审查的生效、公布CN202511191985.52025-08-25CN121116258A2025-12-12韦政执44塔吊防摇消摆控制方法、装置、塔吊及控制器发明专利公布CN202511185827.92025-08-22CN120774331A2025-10-14齐斌、祝一蒙、闫志伟、郑亚洲、张天石、黄超45塔吊吊钩的摆角检测方法、装置及塔吊发明专利公布CN202511185423.X2025-08-22CN120987211A2025-11-21郑亚洲、祝一蒙、齐斌46ERPS环网的切换方法、交换设备及存储介质发明专利授权CN202511183391.X2025-08-22CN120915629B2026-06-26陈骏47故障检测方法、装置、电子设备、存储介质及计算机程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202511163244.62025-08-19CN121117871A2025-12-12张卫锐、巴英豪48一种多塔协同调度方法、协同服务器及多塔协同调度系统发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202511071927.92025-08-01CN120579786A2025-09-02徐晓云49交通指挥机器人系统和交通指挥机器人系统的控制方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202511026808.12025-07-24CN120544393A2025-08-26徐晓云50一种网络版PLC编程平台及PLC编程方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510967476.02025-07-14CN120631375A2025-09-12唐为军