亿嘉和取得机器人控制法相关专利，利用人体数据重定位控制机器人，提升鲁棒性统一范式

来源：新浪证券-红岸工作室

7月1日消息，国家知识产权局信息显示，亿嘉和科技股份有限公司申请一项名为“一种基于人体动作采集的人形机器人全身控制方法”的专利，授权公告号CN119260728B，授权公告日为2026年6月30日。申请公布号为CN119260728A，申请号为CN202411597562.9，申请公布日期为2026年6月30日，申请日期为2024年11月11日，发明人陈张、吴泽文、罗谦、张晋博、程敏，专利代理机构南京瑞弘专利商标事务所（普通合伙），专利代理师梁天彦，分类号B25J9/16、B25J11/00。

专利摘要显示，本发明提供一种基于人体动作采集的人形机器人全身控制方法，包括：步骤1：多模态人体运动数据采集；步骤2：将采集到的多模态人体运动数据进行格式规范化；步骤3：人形机器人参考运动数据的重定位方法。利用人体运动数据序列输入，从中提取关键运动信息，并将这些信息重定位到人形机器人上，能够充分适应不同模态的人体运动数据，解析其相应关节位置、旋转等信息，生成人形机器人模仿人类运动参考数据集，并部署强化学习算法，使机器人能够在多样化和动态变化的环境中实现鲁棒的全身控制，不仅提高了控制的鲁棒性，还有效统一了多种作用于人形机器人学习的人类运动数据范式。

亿嘉和成立于1999年4月6日，于2018年6月12日在上海证券交易所上市，注册及办公地址均为江苏省南京市。它是国内特种机器人领域领先企业，核心产品为特种机器人，具备全产业链优势，投资价值凸显。

亿嘉和所属申万行业为机械设备 - 自动化设备 - 机器人，涉及电力物联网、Gemini多模态、小盘等概念板块。公司主要从事特种机器人产品的研发、生产、销售及相关服务，面向多行业提供多样化智能产品、服务和系统解决方案。

2025年，亿嘉和实现营业收入5.51亿元，在行业20家公司中排名第14，远低于行业第一名埃斯顿的48.88亿元和第二名机器人的41.22亿元，也低于行业平均数13.86亿元和中位数9.07亿元。主营业务中，机器人产品营收3.19亿元，占比57.96%。当期净利润为 - 4718.39万元，行业排名同样为14/20，与第一名博实股份的5.81亿元和第二名信捷电气的2.54亿元差距明显，低于行业中位数569.39万元，但高于行业平均数 - 1462.88万元。

亿嘉和科技股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1一种用于配网带电作业的遥操作机器人系统及作业方法发明专利公布CN202610511324.42026-04-17CN122210624A2026-06-16李劲彬、简旭、陈鑫、张梦成、郭锐、刘兴发、林欢、贺文朋、陈隽、张耀东、饶罡、胡宸昱、张百超2动态场景下2d栅格地图自更新方法发明专利公布CN202610449639.02026-04-07CN122217285A2026-06-16宋健、华凤玲、赵楠楠、梁飞3带电作业场景下的线缆自动选点方法发明专利实质审查的生效、公布CN202610432447.92026-04-03CN122200162A2026-06-12刘星、王熙俊、刘浩、王瑞4清洁机器人清洁系统发明专利公布CN202512045119.12025-12-31CN121549689A2026-02-24郝俊华、任路、王德忠、梁飞、徐贵东、冉大全、李凡5融合定位的绝缘斗臂车运动控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511991919.62025-12-26CN121735137A2026-03-27郝俊华、张猛、王瑞、刘建涛、吕家业6用于清洁机器人避障的行人检测、跟踪定位方法与系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511980869.12025-12-25CN121742469A2026-03-27郝俊华、周安达、董邦发、张天棋、邓轩、韩智7一种基于视觉感知的一键顺控刀闸状态确认方法及装置发明专利公布CN202511930318.42025-12-19CN121838004A2026-04-10邓轩、董邦发、王坤、杜婷8基于双模态的行人吸烟状态识别系统及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511837440.72025-12-08CN121811487A2026-04-07董邦发、张宝湘、张晓亮、王坤9基于多传感器融合的实时定位的系统及方法发明专利公布CN202511837437.52025-12-08CN121829498A2026-04-10吴继超、宋健、华风玲、汪涛10充电桩（SI300）外观专利授权CN202530720639.62025-12-05CN310033431S2026-06-16余炜强11巡检机器人（SI300）外观专利授权CN202530720638.12025-12-05CN310032890S2026-06-16余炜强12基于大模型的智能通知处理方法发明专利公布CN202511817061.12025-12-04CN121841994A2026-04-10徐庆贺、许秋生、杨学鑫、屈浩胜、石东博、罗林、庄程星13清洁机器人（J36）外观专利授权CN202530703299.62025-11-28CN310034034S2026-06-16余炜强14基于动静态地图融合的激光点云定位方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511426566.52025-09-30CN121254295A2026-01-02华凤玲、宋健、吴继超、赵楠楠15基于深度学习共享网络的指示灯多状态级联识别方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510881262.12025-06-27CN120707963A2025-09-26张天棋、董邦发、刘梁昊、周安达16电柜地刀与手车交替控制机构实用新型授权CN202521105718.72025-05-31CN224249225U2026-05-15刘静、冉大全、杨育斌、梁飞、吕厚广17一种无源锁开锁方法、锁具及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510717031.72025-05-30CN120510660A2025-08-19吕厚广、张兆渠、杜婷、李玉文、王坤18一种基于NFC和无线供电技术的无源锁具及系统实用新型授权CN202521098151.52025-05-30CN224366444U2026-06-16吕厚广、张兆渠、杜婷、李玉文、王坤19一种开关柜面板的多解式锁具实用新型授权CN202521017999.02025-05-22CN224418241U2026-06-26张宝湘、李洁、田忆云20一种智能锁实用新型授权CN202520999789.X2025-05-21CN224228424U2026-05-12刘静、冉大全、杨育斌、梁飞、张晓亮、孙小晶、程新益21带电作业机器人空中旁路自动作业方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510539322.12025-04-27CN120606380A2025-09-09王瑞、张猛、刘星22一种重载叉臂左右移动装置及叉车发明专利实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202510269143.02025-03-07CN119822282A2025-04-15冉大全23一种嵌入式电力柜自主移位整车机器发明专利实质审查的生效、公布CN202510267684.X2025-03-07CN119841029A2025-04-18冉大全、刘静24具身人形机器人外观专利授权CN202530084633.42025-02-26CN309764165S2026-01-30余炜强25一种用于挂轨机器人过卷帘门断口脱困工装发明专利实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202411987119.22024-12-31CN119550395A2025-03-04艾建光、陈自龙、何军伟、王坤、李玉文26一种用于挂轨机器人过卷帘门断口脱困工装实用新型授权CN202423305448.22024-12-31CN223890036U2026-02-10艾建光、陈自龙、何军伟、王坤、李玉文27一种基于深度学习的管道滴漏状态识别系统及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411972602.32024-12-30CN119888184A2025-04-25董邦发28一种高扭矩承载力强的整车动力机构实用新型授权CN202423266943.72024-12-30CN223520618U2025-11-07冉大全、朱宏阳、刘静29一种基于刚性链条驱动的拉伸装置实用新型授权CN202423266949.42024-12-30CN223693555U2025-12-19冉大全、朱宏阳、刘静30一种电力柜拖拽把手自锁装置实用新型授权CN202423192402.42024-12-24CN223612891U2025-11-28冉大全、朱宏阳、刘静31一种用于无人驾驶电动汽车充电自动充电装置发明专利实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202411903200.82024-12-23CN119636477A2025-03-18艾建光、陈自龙、何军伟、王坤、李玉文32高性能海量充电桩的接入系统发明专利实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202411787566.32024-12-06CN119428277A2025-02-14陈自龙、徐兵、陈小明、郭鹏远33基于用户使用行为分析的移动充电桩调度方法及系统发明专利实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202411787571.42024-12-06CN119809185A2025-04-11陈自龙、陈小明、徐兵、常祖昊34基于多模态体感数据的机器人模仿学习系统及方法发明专利实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202411597564.82024-11-11CN119260729A2025-01-07陈张、罗谦、吴泽文、张晋博、程敏35基于大语言模型思维链的机器人定位导航方法及装置发明专利实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202411597561.42024-11-11CN119533474A2025-02-28陈张、罗谦、吴泽文、张晋博、程敏36一种基于人体动作采集的人形机器人全身控制方法发明专利授权CN202411597562.92024-11-11CN119260728B2026-06-30陈张、吴泽文、罗谦、张晋博、程敏37多模态的数据手套发明专利实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202411539106.92024-10-31CN119861807A2025-04-22张兆渠、陈张、朱华难、产志飞、李栗、高铮、林欢38多模态的穿戴式人形机器人数据采集和遥操系统发明专利授权CN202411536630.02024-10-31CN119416153B2025-11-18陈张、李栗、高铮、产志飞、张兆渠、林欢39一种基于带电作业机器人的视觉遥操升降装置实用新型授权CN202422369831.82024-09-27CN223257897U2025-08-22黄志康、黄良玉、刘久晨、孟希军、纪世著40一种锯片破拆线夹工具实用新型授权CN202422369836.02024-09-27CN223616876U2025-12-02黄志康、黄良玉、刘久晨、孟希军、纪世著41一种可翻转的升降相机工具实用新型授权CN202422315524.12024-09-23CN222963636U2025-06-10刘久晨、黄志康、孟希军42一种钢芯断线器实用新型授权CN202422315518.62024-09-23CN223338256U2025-09-16刘久晨、黄志康、孟希军43一种绝缘恢复材料的安装工具实用新型授权CN202422315521.82024-09-23CN223612952U2025-11-28刘久晨、黄志康、孟希军44一种基于带电作业场景的剪枝工具实用新型授权CN202422261337.X2024-09-14CN223247121U2025-08-22朱宏阳、张欢欢、黄志康、冉大全45九主动自由度灵巧手发明专利实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202411212098.72024-08-30CN119188812A2024-12-27刘久晨、林欢、李栗、冉大全、黄良玉、张兆渠、陈张、高铮46拉杆式充电桩外观专利授权CN202430516040.62024-08-14CN309179548S2025-03-18余炜强47配网带电作业机器人（Z200）外观专利授权CN202430516050.X2024-08-14CN309329742S2025-06-10余炜强48仿生人形机器人外观专利授权CN202430478494.92024-07-30CN309197753S2025-03-25余炜强49电子设备的表情展示的动态图形用户界面外观专利授权CN202430479971.32024-07-30CN309456365S2025-08-22王恒、陈张、李栗、沈道清50一种基于区块链的电力设备巡检方法、装置、存储介质和电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202410443382.92024-04-12CN118246902A2024-06-25严宝祥、胡凤英