智能化体验 | 升级后反而更谨慎？小米YU7城市NOA真实能力摸底

前段时间，小米面向广大车主推送了全新HyperOS 1.16版本OTA升级，本次更新针对高阶HAD辅助驾驶系统进行多项优化，聚焦城市领航辅助驾驶的通行效率、场景适配性与人机交互体验，以此进一步提升城市NOA的日常实用性。

作为小米辅助驾驶系统的又一次迭代，1.16版本上线后自然备受不少车主关注，升级后的城市NOA实际表现究竟有无质的提升，自然也成为大家热议的焦点。

于是，我们选择了一台小米YU7（2025款长续航版），在广州城市道路上完成一轮事关城市领航辅助驾驶 （即城市NOA）的摸底考试。

最终，小米YU7的城市领航辅助驾驶（即城市NOA）综合体验得分定格在3.5分（满分5分）。

结合实际体验结果来看，在规则化、低干扰的常规路况下，小米YU7的辅助驾驶确实展现出不俗的基本功，而一旦进入窄路人车混行、无保护转弯和复杂红绿灯路口，系统的“应激式决策”，如突然重刹、犹豫绕行、执意变道等行为，就会让原本顺滑的体验变得磕磕绊绊。

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辅助驾驶体验评测体系

我们针对不同车型、不同硬件配置、不同软件功能间的差异化体验，打造了一套包含5大场景、28项子场景、150+测评科目的辅助驾驶全旅程用户体验评价体系。

在本次的城市领航辅助驾驶（即城市NOA）中，我们规划了一条约50km，正常路况下耗时约1小时20分钟的体验测试路段，途经包括广交会展馆区域、广州塔旅游区、城市环岛立交、无保护左/右转、创意园区窄路、过江大桥/隧道、小半径弯道匝道等场景。

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辅助驾驶软硬件配置

实测车型采用了1颗激光雷达、11颗高清摄像头、1颗4D毫米波雷达的多传感器融合方案，核心算力来自英伟达Drive Thor-U芯片的700 TOPS。在体验测试前，车辆已完成最新OTA版本升级，具体软件版本为HyperOS 1.16.2。

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典型功能场景（节选）

城市领航辅助驾驶-园区场景

人车混行

在园区场景中，当遇到行人、非机动车与机动车混行时，小米HAD的决策风格出现了较为明显的“应激式安全兜底”。具体表现为，系统检测到行人/非机动车靠近车辆边缘时，会突然执行重刹，而非渐进减速或微调方向温柔规避。这种“先急停、再决策”的逻辑虽然保证了安全底线，但体验极为生硬，且容易引发后车追尾风险。

城市领航辅助驾驶-园区场景

占道绕行避让

此外，当我们在园区遇到占道车辆（如临时停车、卸货车辆）时，HAD表现出明显的绕行犹豫。系统明明可以识别前方障碍，且相邻车道空间充足，但仍需要较长时间才能做出绕行决策，期间车辆持续减速甚至干脆刹停。

究其原因，我们认为其相关决策阈值设置过于保守，系统时常需要在“是否需要绕行”和“绕行是否安全”之间反复权衡，缺乏人类驾驶员的果断性。

城市领航辅助驾驶-交叉路口

城市9号路口（无保护左转）

无保护转弯在城市NOA场景中无疑是更大的挑战，车辆在途经9号路口进行无保护左转后，在路线规划上出现了较大偏差，短暂出现了无视横穿马路的行人，执意向右侧车道变道，存在一定的安全风险。

城市13号路口（无保护右转）

无独有偶，在13号路口进行无保护右转时，车辆行进到一半时，面对侧向直行车辆及非机动车出现明显犹豫，车辆在半转弯状态下减速甚至短暂停车，明显影响路口通行效率，直至后方车辆鸣笛催促，驾驶员主动轻踩电门辅助通过。

城市领航辅助驾驶-交叉路口

路口红绿灯

小米YU7在本次体验中为数不多的人工接管便出现在此，虽然本场景存在一定偶发性，但仍能看出小米YU7在面对红绿灯交替时，存在一定的误判风险。在左转信号灯由红转绿，直行信号灯由绿转红时，车辆出现了误判，停止线前亦无旁车可供参考，系统虽然进行了红灯提示，但无明显降速动作，为避免不必要的安全风险，驾驶员主动介入完成制动刹停。

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体验总结

在经历了约50km 1小时20分的城市NOA实际路测后，我们认为HyperOS 1.16版本OTA对小米YU7城市NOA的提升，集中体现在基础体验优化、静态场景补短板两个维度，是一次稳扎稳打的常规版本迭代。

整体而言，本次小米YU7 HyperOS 1.16版本下的城市NOA，属于够用但不优秀，稳定但不进阶。对于普通用户而言，日常简单路况可正常开启辅助驾驶。但是车辆在动态复杂场景下的软实力有所欠缺，算法调校保守、路径规划精细化不足、人车博弈能力薄弱等问题依旧客观存在，面对城市复杂动态场景，广大车主仍需时刻保持专注，及时手动接管车辆，规避潜在风险。

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One more thing

以上内容节选自威尔森【智见分晓】智能化体验分析平台。

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