北京
来源：市场资讯
北航 RFLY 团队的平面扇区视线制导（PS-LOS） 技术斩获 ICRA 2026 野外与服务机器人领域最佳论文，攻克了无人机远距离、高机动目标拦截难题。
一、核心痛点
传统视觉拦截方案采用锥形视线约束，压缩无人机推力，面对敏捷目标拦截能力骤降；叠加视觉延迟（0.13~0.16 秒）、常规四旋翼航程短板，长距离拦截难以实现。翼型四旋翼虽性能优异，但长期缺乏匹配制导算法。
二、技术突破：三大核心模块
PS-LOS 制导律重构视线约束采用平面扇区视野—— 收紧侧向角度锁定目标，放宽纵向范围释放机动，贴合翼型四旋翼气动特性，减少气动损耗。
两种视线约束区域对比（锥形LOS约束与平面扇区PS-LOS约束）
分层控制器
外环管控距离与约束，内环跟踪姿态，新增协调转弯补偿，适配高速飞行动力学，系统稳定性经理论验证。
拦截控制器整体架构图
延迟补偿 EKF（DC-EKF）
修正视觉时序偏差缓存数据回溯修正状态，提前预判目标位置，抵消延迟、抵御丢帧干扰。
延迟补偿扩展卡尔曼滤波（DC-EKF）工作流程
三、实测性能
搭载单目相机 + Jetson Orin NX 的翼型四旋翼，在 3-8m/s 风场中测试：静态目标拦截成功率90%，动态目标71%；突破距离极限，138 米外成功拦截敏捷目标，远超传统方案（50 米后性能骤降）。
极限拦截中无人机最大速度 10.8m/s，全程锁定目标，推力利用率大幅提升。
四、局限与价值
局限 ：极端规避动作 + 强乱流、低能见度环境会降低性能；暂未验证高速硬质无人机拦截效果。
技术价值：填补低成本短距拦截与高成本雷达制导的市场空白，硬件门槛低、易落地；打破传统制导框架，可迁移至视觉跟踪、编队飞行等场景，推动低空安防技术迈向长距离、高鲁棒新阶段。
源自：深蓝AI
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