新松机器人取得吊装机器人控制法相关专利，坡度自适应补偿控制，助机器人狭小空间吊装

来源：新浪证券-红岸工作室

6月6日消息，国家知识产权局信息显示，沈阳新松机器人自动化股份有限公司申请一项名为“一种水平关节吊装机器人的坡度自适应补偿控制方法”的专利，授权公告号CN118721171B，授权公告日为2026年6月5日。申请公布号为CN118721171A，申请号为CN202310325780.6，申请公布日期为2026年6月5日，申请日期为2023年3月30日，发明人湛明宇、孟祥宇、曹荣告、李志鹏，专利代理机构沈阳科苑专利商标代理有限公司，专利代理师周宇，分类号B25J9/16。

专利摘要显示，本发明涉及一种水平关节吊装机器人的坡度自适应补偿控制方法，包括：在水平关节机器人基座上安装二维倾角传感器，测量仓库底面坡度；根据坡度，解析计算水平关节机器人在工具坐标系下各轴方向的补偿偏移量；根据各轴方向的补偿偏移量，对目标货物的起吊位置坐标和吊装规划路径坐标进行位置纠偏和优化，获取补偿后起吊位置和优化后吊装路径；控制水平关节机器人运动到补偿后起吊位置；下放吊具吊起货物；水平关节机器人按照优化后吊装路径吊装货物。本发明能够控制水平关节机器人在仓库与地面综合角度不大于10°的狭小空间顺利吊装货物出库、入库。

机器人于2000年4月30日成立，2009年10月30日在深圳证券交易所上市，注册地址和办公地址均在辽宁省沈阳市。它是国内领先的机器人及自动化装备制造商，核心业务覆盖工业机器人等，具备全产业链优势，投资价值显著。

机器人所属申万行业为机械设备 - 自动化设备 - 机器人，涉及工业软件、伺服系统、新型工业化等概念板块，主要从事工业机器人、物流与仓储自动化成套装备等产品的设计、制造和销售。

2025年，机器人营业收入达41.22亿元，在行业20家公司中排名第2，高于行业平均数13.86亿元和中位数9.07亿元，但低于第一名埃斯顿的48.88亿元。其主营业务中，自动化装配与检测生产线及系统集成占比36.22%，工业机器人占比26.62%等。不过，公司净利润为 -3.88亿元，在行业中排名19，远低于行业第一名博实股份的5.81亿元和第二名信捷电气的2.54亿元，且低于行业平均数 -1462.88万元和中位数569.39万元。

沈阳新松机器人自动化股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1一种适用于磁吸程控行车的智能化安全管控装置及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202610290894.52026-03-11CN122009980A2026-05-12李海峰、范卫国、赵磊、朴睿雄、王宇2一种肘臂式重载驱动轮装置实用新型授权CN202620263543.02026-03-05CN224117116U2026-04-14贾阔、智迪、刘维佳、丁权、于健、邹通3一种适用于极卷自动上下料的双轴悬臂AGV实用新型授权CN202620010680.32026-01-07CN223891792U2026-02-10李建华、罗俸兵、祖家乐、张毅楠4一种工业机器人的连续焊缝多层多道自动焊接方法及系统发明专利公布CN202512015866.02025-12-30CN121551899A2026-02-24张兴泽、范煜东生、胡学光、田惠中、迟成佳5一种基于工业机器人多种工艺的免示教轨迹生成方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511999424.82025-12-29CN121934484A2026-04-28程堡、孙铭泽、刘伟、金海龙、王峰、王楠6一种集成快速手动离合的驱动轮组发明专利公布CN202511937256.X2025-12-22CN121671325A2026-03-17宋志龙、王蔚、赵桂雷、杨甫方、李峥、徐欢、刘伟、梁怀宇、王冠男、朱德龙7一种SCARA机器人谐波减速器装配用工装及装配方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511870896.32025-12-12CN121424272A2026-01-30王东峰、程斌、周民伟8一种适用于大型箱体结构件焊后外形检测方法发明专利公布CN202511861967.32025-12-11CN121677552A2026-03-17周君、朴睿雄、郑庆余、李海峰9异型超长薄壁结构件的高精度抓取与控制定位系统及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511861966.92025-12-11CN121777146A2026-04-03朴睿雄、周君、王启玉、李海峰、郑庆余10一种基于频域压缩的机器人时序数据特征提取方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511822663.62025-12-05CN121723159A2026-03-24李邦宇、孙畅、孙宝龙、张书生、周斌、年佳、罗晓芳、陈乔墨11激光焊接站转台炉膛外观专利授权CN202530662435.12025-11-11CN310000861S2026-05-26孙先朕、曹春阳、张昕宇12工业机器人（R220A-266）外观专利授权CN202530662433.22025-11-11CN310001011S2026-05-26王师、熊剑、刘会、余国奇、卢炜国、张龙彪、李明奇13激光站登高梯外观专利授权CN202530662434.72025-11-11CN310010045S2026-05-29孙先朕、张昕宇、曹春阳14一种腕臂自动生产装配装置及方法发明专利授权CN202511239801.82025-09-02CN120734759B2025-12-09王恒、程卫军、张海、赵新虎、徐佳明、于小四、王亮、吴志敏、石林勤、郑云亮、郭仁宇、邱继红、李云鹏、刘莹璇15一种腕臂自动装配装置及方法发明专利授权CN202511240701.72025-09-02CN120715654B2025-12-09张海、王恒、赵新虎、张军、刘许亮、刘啸辰、王亮、田玉东、王振鹏、乔恒、张炳辉、邱继红、李云鹏、刘莹璇16一种多移动机器人的死锁检测及消解方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511180583.52025-08-22CN121050423A2025-12-02王熙沅、罗俸兵、吕为17电控柜（C6）外观专利授权CN202530486088.12025-08-18CN309818439S2026-02-27刘会、王冬雷、臧泰森、戴鹏翔、孙宝龙、张永侠、霍沅明、杜帅18工业机器人（SN10A-10-115）外观专利授权CN202530486086.22025-08-18CN309869026S2026-03-24戴鹏翔、杜帅、霍沅明、刘会、刘亚超、孙宝龙、张永侠、臧泰森19一种基于时空克里金模型的机器人精度补偿方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511129205.42025-08-13CN120791778A2025-10-17李邦宇、杜茜睿、范卫国、杜振军、刘世昌、梁亮、张书生、王海鹏20一种动态环境自适应的AGV多传感器感知融合方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511095710.12025-08-06CN120928336A2025-11-11吕祥仁、尤玥、刘文之、姜子政、董亮21一种适用于叉式AGV的安全停止触发装置实用新型授权CN202521662487.X2025-08-06CN224277134U2026-05-26刘昊、马驰、景世磊、周敏22一种改进的AGV驱动轮组件安装结构实用新型授权CN202521662491.62025-08-06CN224311589U2026-06-02刘光宇、张大鹏、李纯铸、马鹏涛23搬运机器人（SA20A-1000）外观专利授权CN202530411614.82025-07-15CN309831422S2026-03-06包帆、张宝双、王东峰、林信翔、周民伟、李军华24搬运机器人（SA20A-800）外观专利授权CN202530411613.32025-07-15CN309831421S2026-03-06包帆、张宝双、王东峰、林信翔、周民伟、李军华25搬运机器人外观专利授权CN202530378760.52025-06-30CN309800399S2026-02-17王东峰、包帆、周民伟、林信翔、张宝双、程斌26一种力矩紧固装置实用新型授权CN202521244974.42025-06-18CN224255231U2026-05-19程卫军、林云志、张海、葛志伟、李永刚、侯善飞、任彦斌、梁伟、周立宝、梁栋、丁晓义、邱继红27工业机器人（R280A-320）外观专利授权CN202530332620.42025-06-11CN309754796S2026-01-27高岩、丛楠、常东旭、刘成林、秦旺林、朱维金28工业机器人（R360A-283）外观专利授权CN202530332618.72025-06-11CN309754794S2026-01-27常东旭、丛楠、高岩、刘成林、秦旺林、朱维金29机器人手腕（R360A-283）外观专利授权CN202530332617.22025-06-11CN309754793S2026-01-27刘会、刘成林、霍沅明、冯港、陈旭、杨光宇、高岩、朱维金、丛楠30机器人手腕（R280A-320）外观专利授权CN202530332619.12025-06-11CN309754795S2026-01-27秦旺林、冯港、杜帅、刘会、丛楠、霍沅明、杨光宇、陈旭、朱维金31一种机器人多末端执行器快换及浮动结构发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202510677242.22025-05-26CN120190843A2025-06-24包国连、郑伟、常东旭、赵洪峰、朱维金32一种用于ABS塑料与石墨焊接的方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510294217.62025-03-13CN120056462A2025-05-30胡学光、杜银、赵爽、王明、崔晨33一种翻转式过桥通道实用新型授权CN202520235693.62025-02-14CN223738431U2025-12-30陈仕彬、邹毅斌、谭国强、王彦宇、陶思远、杨飞翔34一种智慧康养云平台及其数据交互方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510083090.32025-01-20CN120050298A2025-05-27陈禹希、赵一诺、孙年怡、刘东藩、王策、孟庆铸35一种四轴码垛机器人电机散热装置实用新型授权CN202520088863.22025-01-15CN223744522U2025-12-30马子良、陈睿、盛浩、张龙彪、祝安杰、史哲涵、臧泰森、高岩、邹风山、孙宝龙、曲业闯36一种重载AGV的双动力复合转向控制方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202411930083.42024-12-26CN119590505A2025-03-11湛明宇、张大鹏、李延彬、马驰、孟祥宇、董亮、周玉林、李志鹏、贾广辉、蒋佳男37一种自带举升功能的户外重载AGV底盘发明专利实质审查的生效、公布CN202411887274.72024-12-20CN119636318A2025-03-18李瑞强、张大鹏、谢冰、曹荣告、吕祥仁、李延彬、李志鹏、孟祥宇、贾广辉、周玉林、刘洋、湛明宇、蒋佳男38一种室外高速重载AGV用驱动轮发明专利授权CN202411887275.12024-12-20CN119527013B2026-04-28曹荣告、谢冰、李瑞强、刘洋、宋海东、穆鸿涛39一种考虑肌群分布的高密度肌电驱动人机交互系统及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411876295.92024-12-19CN119781617A2025-04-08舒利明、陈禹希、刘东藩、李学威、花鹏、李嘉轩、应振智40一种具有平衡训练的下肢智能反馈训练系统及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411876294.42024-12-19CN119770927A2025-04-08陈禹希、吴琦、艾宏远、李学威、何睿、韩璐、花鹏41一种基于无创运动神经接口的智能康复手套系统及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411876293.X2024-12-19CN119818334A2025-04-15张进、刘学勇、舒利明、何宇、李学威、陈禹希、王骏菘42一种室外重载AGV在液压高延时响应下的轨迹跟踪方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411824157.62024-12-12CN120276426A2025-07-08吕祥仁、刘帅、李延彬、赵茜、宋昌健43一种便于快速更换批头的自动拧紧装置实用新型授权CN202422943940.62024-12-02CN223441602U2025-10-17胡帅、王述博、刘洋、胡懿宸、黎阳44一种重载型货叉式顶升移载机实用新型授权CN202422916529.X2024-11-28CN223328947U2025-09-12李金梁、荆大川、王涵玉、杨立军45一种重载磁吸旋转变轨装置实用新型授权CN202422913000.22024-11-28CN223341658U2025-09-16马晴川、闫洪元、王涵玉、荆大川、李清、王玉杰、车军平46一种用于机车砂箱口位置识别与定位系统及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411677777.12024-11-22CN119527387A2025-02-28陈娟、宋国利、卜铮、张根石、陈田风、赵忠英、王闯、马天驷47基于PLC的环形穿梭车S速度曲线规划与控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411678649.92024-11-22CN119575893A2025-03-07徐佳、韦科举、王子帅、荆大川、王琦、胡定聪、刘永涛、高岩、刘明48一种基于视觉的工业机械臂零位偏差标定方法发明专利授权CN202411677767.82024-11-22CN119501935B2025-11-25王晓峰、邹风山、孙铭泽、魏士震、鲍锦秋、刘伟49一种重载环形穿梭车实用新型授权CN202422760402.32024-11-13CN223702601U2025-12-23闫洪元、马晴川、王涵玉、荆大川、车军平、颜廷锴、李清、王玉杰、姜皓天50一种基于PackML的拧紧设备控制模型发明专利实质审查的生效、公布CN202411579981.X2024-11-07CN121704320A2026-03-20陈娟、周钢、杨森、刘旭、吕建国