PANVIS STAR的双重技术体验：神经介入机械取栓与冠状动脉支架植入

来源：市场资讯

（来源：爱博合创）

血管介入技术迭代的逻辑正在发生变化。

第一代血管介入手术机器人解决了术者辐射暴露这一核心问题——让医生从铅衣和X射线环境中解脱出来。

下一代机器人需要回答的问题更复杂：优秀术者的能力，能不能被复制？

一台手术的成功，长期依赖于个人经验、手感积累和术中判断。这些能力高度个性化，难以迁移。一个顶尖的神经介入医生培养周期长达数年，而基层医院对复杂介入手术的承接能力又严重不足。

对于这些难点问题，PANVIS STAR®泛血管介入手术机器人正在尝试给出答案。

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一次覆盖两个核心术式的动物实验

近日，PANVIS STAR®泛血管介入手术机器人完成新一轮动物实验。实验设置了两个场景：神经介入机械取栓和冠状动脉支架植入术。

前者代表血管路径最长、操作最复杂的神经介入术式，后者代表冠脉介入最基础也最广泛的应用场景。一台机器人同时覆盖两个领域，本身就是一个信号。

本次动物实验覆盖全国8大中心医院，包含十多位神经介入及心脏介入专家参与操作。系统在导丝递送、器械交换、支架定位与释放等关键环节表现稳定。机械取栓实验中，取栓支架到位准确，血管再通效果明确。冠状动脉支架植入实验中，支架释放贴壁良好。

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术式概述

术式一：机械取栓

1. 器械准备与血管入路建立

助手安装泥鳅导丝、5F造影导管及8F指引导管，并连接PANVIS STAR®从端驱动器。主刀通过主端操作器，在DSA透视监视下操作导丝及导管，经股动脉入路依次进入髂动脉、腹主动脉、胸主动脉及主动脉弓区域。

2. 目标血管选择性插管与造影

主刀在DSA引导下选择性插管进入目标左侧颈总动脉，并行造影检查，观察目标血管（左侧颈外动脉）走形及远端分支显影情况，明确后续模拟取栓操作路径，同时保存DSA影像资料。

3. 指引导管与支撑导管到位

在导丝引导下，将8F指引导管递送至左侧颈总动脉血管近端稳定位置。随后助手更换颅内支撑导管（6F），主刀通过PANVIS STAR®控制系统将支撑导管递送至左侧颈外动脉目标血管区域，并再次确认颅内支撑导管位置稳定。

4. 微导丝与微导管递送

助手安装微导丝及微导管系统。主刀在透视监视下缓慢递送微导丝进入左侧颈外动脉目标血管远端，随后沿微导丝递送微导管至预定位置。撤出微导丝后，通过造影确认微导管远端位置满足支架取栓器释放要求。

5. 支架取栓器递送与释放

助手安装支架取栓器。主刀通过PANVIS STAR®控制系统将取栓支架沿微导管递送至目标血管段，并在DSA监视下缓慢释放。显示取栓支架释放过程稳定，展开形态良好，位置符合预期。

6. 模拟取栓回撤

支架释放完成后，按照机械取栓标准流程等待一定时间，以模拟支架与血栓嵌合过程。随后在持续负压抽吸条件下，同步回撤取栓器与微导管系统，并整体回收至指引导管内，最终撤出体外。

7. 术后造影与实验结束

取栓系统撤出后，再次行DSA造影，观察目标血管通畅情况及有无血管痉挛、夹层、造影剂外渗等异常表现。术终依次撤出支撑导管及指引导管，完成本次机械取栓模拟实验。

术式二：冠状动脉支架植入

1. 导丝（0.035"、260cm J型）穿入指引导管（JR 4.0、7F），安装在PANVIS STAR®从端驱动器上，经血管鞘进入动物体内。主刀控制操作器的左右操作杆，实现控制导丝引导递送指引导管，经股动脉、髂动脉、腹主动脉、胸主动脉送入至主动脉弓后，在DSA实时影像引导下调整导管方向，将指引导管送到右冠开口，进行“钩冠”。撤出导丝，确认导管位置稳定后，行右冠脉造影检查。保存影像，造影显示右冠脉走行清晰，管腔连续，远端分支显影良好。

2. 操作杆递送7F JR 4.0指引导管和0.014”微导丝，送入目标血管，并将微导丝稳定放置于远端血管内。

3. 将预扩球囊导管沿微导丝尾端穿入后，安装在PANVIS STAR®从端器械盒的快交器械口、夹紧，主刀操作选择至合适的模式，控制PANVIS COF®右操作杆，递送预扩球囊导管至目标血管处定位，助手完成预扩，造影后确认血管扩张良好，保存影像。

4. 完成后，助手撤下球囊导管，并更换安装冠脉支架输送系统。支架沿微导丝尾端送入后，安装至PANVIS STAR®从端器械盒快交器械口并夹紧。主刀切换至相应操作模式，通过操作系统控制支架输送系统沿微导丝进入右冠脉。 在DSA实时影像引导下，主刀对支架位置进行精细调整定位，再次行右冠脉造影检查，进一步确认支架位置与目标血管段的匹配情况。

5. 主刀确认后，助手完成支架释放。

6. 支架释放后再次行右冠脉造影，观察支架段血流、远端分支显影及血管通畅情况。造影显示右冠脉支架段血流通畅，远端血管显影良好，未见明显夹层、急性闭塞、造影剂外渗或血流受限表现。

7. 助手医师安装后扩球囊，在主刀完成后扩球囊定位后，进行支架的后扩处理。首次后扩完成后，主刀根据DSA影像对后扩球囊位置进行再次调整，使球囊覆盖支架内需要进一步优化的区域。

8. 所有器械操作完成后，最终行右冠脉造影检查。造影显示右冠脉支架位置准确，支架展开充分，支架段血流通畅，远端分支显影良好，未见明显血管夹层、急性血栓、造影剂外渗或血流受限表现。

9. 撤出器械后，结束手术。

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关于PANVIS STAR®泛血管介入手术机器人

相较于同类产品，PANVIS STAR®在临床实用性上构建了难以逾越的技术护城河：

1. PANVIS COF®指尖导管直观操作系统：系统搭载全球独创的PANVIS COF®（Catheter-On-Finger）指尖导管操作系统，采用仿人手操作：术者无需改变既有的操作习惯（拇指与食指的搓捻动作），直接可以通过操作杆实现导丝、导管与治疗器械的旋转与推送，极大降低了学习曲线，使介入医生能够在极短培训后熟练上手。

2. 四器械协同操作 +五器械通道+ 分离式无菌盒设计：这是PANVIS STAR®区别于同类产品的标志性技术突破。系统可独立操纵或协同控制，可实现四个不同器械的操纵：导引导管、中间导管、微导管、治疗器械。同时系统可以建立五器械通道，能够支持双导丝、双快速交换器械及导管多器械操作。

3. 多种控制运动模式：主操作器提供多种运动模式，可根据不同血管形态及不同术者的需求进行灵活适配。这一设计显著提升了系统的临床适用范围——从简单血管到极端迂曲路径，从快速推进到精细微调，均可一键切换；同时配合亚毫米级运动精度，可提高手术操作的稳定性。

4. 术中力检测及力反馈 + 实时生理震颤过滤：PANVIS STAR®搭载力反馈，能够捕捉各种规格的导丝在血管内行进时的阻力变化，并将其实时的反馈至操作者指尖，营造“临场感”。同时，系统内置实时生理震颤过滤系统，有效滤除人手的抖动，增强手术的稳定性。

5. 弯曲递送+设备小型轻量化：突破传统机器人“导管全程拉直递送”的设计，PANVIS STAR®创新采用“先弯曲后拉直”的递送方式，大幅缩短驱动装置间距，使设备整体更短、更轻。同时有效增加导管在术中的可用长度，适应更多手术场景。

6. 超长行程设计 + 5G远程操作支持：系统采用超长行程设计，支持导管入鞘后的全流程操作；具备泛血管适配能力，脑血管、心脏、外周血管、肿瘤均可兼容。同时，系统支持5G远程操作，为超长距离远程手术奠定了技术基础。

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重新定义准确、稳定、可复制

此前，爱博合创与中科微光联合展示了基于人工智能技术的新一代AI-OCT智能介入手术机器人系统。该系统实现了血管腔内光学相干断层扫描（OCT）、人工智能分析平台与PANVIS STAR®泛血管介入手术机器人系统的深度融合，首次构建了从“病变感知—智能决策—精准执行”闭环运行的智能介入解决方案。

在神经介入与冠脉介入治疗中，PANVIS STAR®带来的革命性价值体现在几个层面：其一，将手术操作从“经验驱动”转向“可量化控制”，大幅提升操作的精准度与一致性；其二，通过多器械协同与复杂路径下的稳定操控，拓展了介入治疗的术式边界；其三，为远程手术与智能辅助决策提供了坚实的技术基础，使优质医疗资源的跨区域复制成为可能。

血管介入的“AI+机器人”化，不是用机器替代医生，而是把医生的能力从物理空间中释放出来，让专业走得更远。

深圳爱博合创医疗机器人有限公司（简称：爱博合创），是由海外高层次人才计划引进专家、日本工程院外籍院士、IEEE Fellow郭书祥教授及团队创办的医疗机器人高新技术企业。爱博合创深耕血管介入手术机器人领域，秉持“用户至上、追求卓越、创新驱动、敏捷迭代”的价值观，打造术者好用患者受益且具备完全独立自主知识产权的血管介入手术控制系统，致力于成为受人尊敬的血管介入手术机器人全球领导者。公司已经申请中国发明专利、国际专利等知识产权超570项，多项原创性技术达到国际领先水平。公司与国内外著名的血管介入领域临床专家团队达成合作，并得到多家一线投资机构的投资。