大族数控申请机械手 上料相关专利，调平机械手实现精准上料，提高上料精度

来源：新浪证券-红岸工作室

4月25日消息，国家知识产权局信息显示，深圳市大族数控科技股份有限公司申请一项名为“机械手上料方法、装置、设备及计算机可读存储介质”的专利。申请公布号为CN121912384A，申请号为CN202610116723.0，申请公布日期为2026年4月24日，申请日期为2026年1月27日，发明人秦思毅、请求不公布姓名、席渊，专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司，专利代理师陈小娟，分类号B25J9/16、B23Q7/00、B23Q7/04。

专利摘要显示，本申请适用于自动化加工技术领域，提供了一种机械手上料方法、装置、设备及计算机可读存储介质，包括：根据目标工作台的平面对所述机械手进行调平处理，且基于调平处理后的所述机械手的夹爪平面确定基准平面；控制所述机械手移动至目标工件所在位置，并根据所述目标工件的工件平面对所述机械手进行调平处理，获得所述机械手相对所述基准平面的目标调整量；控制所述机械手抓取所述目标工件；根据所述目标调整量控制所述机械手将所述目标工件放置于所述目标工作台。本申请实施例中，机械手保持与目标工件高度平行的位姿夹持目标工件，且机械手的基准平面与目标工作台保持平行，使得目标工件平整的放置在目标工作台上，提高机械手上料精准度。

大族数控成立于2002年4月22日，于2022年2月28日在深圳证券交易所上市，注册地址和办公地址均位于广东省深圳市。它是国内领先的印制电路板专用设备制造商，产品技术先进，具备全产业链优势，投资价值显著。

大族数控所属申万行业为机械设备 - 专用设备 - 其他专用设备，涉及年度强势、百元股、高价股等概念板块。公司主要从事印制电路板（PCB）专用设备的研发、生产和销售，产品涵盖钻孔、检测、曝光、成型、贴附等设备，主要销往国内地区。

2025年，大族数控营业收入达57.73亿元，在62家行业公司中排名第6，高于行业平均数18.94亿元和中位数9.91亿元，但低于第一名科达制造的173.89亿元和第二名豪迈科技的110.78亿元。主营业务中，钻孔类设备营收41.67亿元，占比72.19%。净利润方面，2025年为8.18亿元，行业排名第3，高于行业平均数1.5亿元和中位数4939.29万元，不过低于第一名豪迈科技的23.95亿元和第二名科达制造的21.67亿元。

深圳市大族数控科技股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1获取背钻控制数据的方法、控制器和背钻加工设备发明专利公布CN202610141767.92026-01-30CN121842961A2026-04-10韩文杰2机械手抓取定位方法、装置、电子设备及存储介质发明专利公布CN202610116119.82026-01-27CN121798620A2026-04-07秦思毅、请求不公布姓名、席渊3电路板板料的上料方法和上料装置发明专利公布CN202610112014.52026-01-27CN121823167A2026-04-10请求不公布姓名、黄坚东、席渊4机械手上料方法、装置、设备及计算机可读存储介质发明专利公布CN202610116723.02026-01-27CN121912384A2026-04-24秦思毅、请求不公布姓名、席渊5激光加工方法、控制器、激光加工设备和线路板发明专利实质审查的生效、公布CN202610001212.42026-01-04CN121447281A2026-02-03钱叶从、林潇俊、陈国栋、吕洪杰6获取背钻位置的方法、背钻方法、装置、电子设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202512060699.12025-12-31CN121728682A2026-03-24韩文杰、杨朝辉7获取背钻参数的方法、背钻方法、装置、电子设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202512061207.02025-12-31CN121728683A2026-03-24韩文杰、杨朝辉8背钻深度的量测方法、控制器和背钻加工设备发明专利公布CN202512061209.X2025-12-31CN121924687A2026-04-24韩文杰、杨朝辉9上下料系统及上下料方法发明专利实质审查的生效、公布CN202512051189.82025-12-30CN121698068A2026-03-20熊亮平、席渊、黄坚东、杨朝辉10电路板输送方法、电路板输送线及电路板加工系统发明专利实质审查的生效、公布CN202512016385.12025-12-29CN121778466A2026-04-03谭艳萍、梁功顺、王星、黎勇军、杨朝辉11背钻加工方法、电子设备、多层电路板及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202512015029.82025-12-27CN121665462A2026-03-13韩文杰、杨朝辉12激光加工方法、控制器、激光加工设备和线路板发明专利实质审查的生效、公布CN202512005722.72025-12-26CN121670111A2026-03-17卢钦耀、郭日卫、陈国栋、吕洪杰、杨朝辉13背钻深度检测方法及电子设备发明专利公布CN202512000943.52025-12-26CN121855414A2026-04-14韩文杰、杨朝辉14离合机构、上下料输送系统、线路板加工设备及线路板运输方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511986747.32025-12-24CN121573380A2026-02-27谭艳萍、梁功顺、王星、黎勇军、杨朝辉15上料系统及上料方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511870863.92025-12-10CN121573412A2026-02-27许裕良、何德庆、席渊、黄坚东、杨朝辉16一种切割封边工艺、电路板及切割封边设备发明专利公布CN202511848691.52025-12-09CN121665458A2026-03-13梁家炫、莫淇标、谢贵、佘蓉、杨朝辉17背钻深度的确定方法、背钻方法、钻孔系统及电路板发明专利授权CN202511676450.72025-11-17CN121105133B2026-03-17刘定昱、黎勇军、杨朝辉18电路板加工方法、加工设备及生产线发明专利公布CN202511638270.X2025-11-10CN121645697A2026-03-10黎勇军、许建伟、姜华19输送机构、输送方法及加工设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511543515.02025-10-27CN121448817A2026-02-03朱思强、杨朝辉、张学云、雷志宏、何波锋20上下料机构及加工设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511546656.82025-10-27CN121470177A2026-02-06朱思强、杨朝辉、张学云、雷志宏、何波锋21自动检测机外观专利授权CN202530630176.42025-10-27CN309925570S2026-04-17张鹏、刘志远、余鹏、李文科、杨朝辉22激光钻孔方法、存储介质、激光钻孔设备及高频高速基板发明专利公布CN202511478569.32025-10-16CN120940854A2025-11-14陈国栋、王凯、吕洪杰、黄兴盛、梁宗森、杨朝辉23激光加工系统及其加工平台负压控制方法、线路板发明专利实质审查的生效、公布CN202511472395.X2025-10-14CN121514732A2026-02-13贺宏军、陈国栋、陈桂顺、吕洪杰、杨朝辉24激光加工方法、控制器、激光加工设备和线路板发明专利实质审查的生效、公布CN202511414754.62025-09-28CN121083071A2025-12-09赖伟明、陈国栋、罗晓明、吕洪杰、杨朝辉25放电检测装置外观专利授权CN202530564830.62025-09-22CN309925432S2026-04-17王东伟、杨青山、梁以江、李新学、杨朝辉26物料的堆叠方法、电子设备和加工系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511348792.62025-09-19CN121044352A2025-12-02许裕良、席渊、黄坚东、杨朝辉27取送料装置及物料转移设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511350443.82025-09-19CN121180657A2025-12-23王建科、杨朝辉、郭鑫、陈世榜、朱加坤28治具点检机外观专利授权CN202530524657.72025-09-03CN309925402S2026-04-17陈学奎、邢明林、刘明彬、杨朝辉29刀具补偿加工方法及PCB加工设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511228117.X2025-08-28CN121083715A2025-12-09张恂、王星、黎勇军、杨朝辉30线路板加工方法、设备和生产线发明专利实质审查的生效、公布CN202511219015.12025-08-28CN121126675A2025-12-12张恂、王元帅、罗国裕、屈静、王星、黎勇军、杨朝辉31电路板的测量装置及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511101916.02025-08-07CN120593635A2025-09-05韩文杰、杨朝辉32背钻深度的检测方法、信号处理组件、系统和程序产品发明专利授权CN202511101829.52025-08-07CN120593651B2025-11-21韩文杰、杨朝辉33背钻残桩长度的检测方法、信号处理组件和系统发明专利授权CN202511101718.42025-08-07CN120593634B2025-11-25韩文杰、杨朝辉34电路板加工方法及电路板发明专利授权CN202511102019.12025-08-07CN120603144B2026-02-24韩文杰、杨朝辉35一种偏转对射测量装置及测量方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511080721.22025-08-01CN120926878A2025-11-11韩文杰、杨朝辉36线路板线路修复方法、线路修复设备及线路板发明专利实质审查的生效、公布CN202511045845.72025-07-28CN120857365A2025-10-28李海瑞、杨朝辉、吴清华、王润松、黄兴盛、陈国栋、吕洪杰37深度检测设备及其检测方法发明专利公布CN202511035951.72025-07-25CN120991742A2025-11-21韩文杰、林家贤、杨朝辉38线路板除胶加工方法、线路板除胶设备、线路板加工系统和线路板发明专利实质审查的生效、公布CN202511010385.42025-07-21CN121487146A2026-02-06侯林坚、林潇俊、陈国栋、吕洪杰、杨朝辉39背钻孔深度检测方法及电子设备发明专利公布CN202510990980.22025-07-17CN120947520A2025-11-14韩文杰、杨朝辉40一种非接触式测量装置及测量方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510962194.12025-07-11CN120800182A2025-10-17韩文杰、杨朝辉41一种测量方法及测量系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510964314.12025-07-11CN121142273A2025-12-16韩文杰、田羽姿、林家贤、杨朝辉42激光加工缺陷监测方法、玻璃基板激光加工方法及设备发明专利实质审查的生效、公布CN202510922349.92025-07-04CN120395208A2025-08-01陈国栋、陈旻、邓明杰、李雨宓、杨朝辉43印制电路板测试机外观专利授权CN202530392081.32025-07-04CN309762387S2026-01-30李想、李新学、甘林华、欧阳云轩、杨朝辉44定位销钉缺陷检测方法、装置、系统、设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202510894843.92025-06-30CN120912508A2025-11-07董洁琼、陈敬兴、席渊、杨朝辉45盲槽加工方法、设备及线路板发明专利实质审查的生效、公布CN202510888553.32025-06-27CN120516225A2025-08-22黎洋诚、黄兴盛、陈国栋、吕洪杰、杨朝辉46张紧器、挠性传动装置和搬运设备实用新型授权CN202521191307.42025-06-11CN224135112U2026-04-17吴侃政、王利香、吴建明、杨朝辉47一种固化机构及固化装置实用新型授权CN202521181363.X2025-06-10CN224130746U2026-04-17鄢铁生、请求不公布姓名、陈国栋、吕洪杰、杨朝辉48位置校正方法、板料加工设备及可读存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202510751135.X2025-06-06CN120659235A2025-09-16陈川、杨朝辉49自动上下料设备外观专利授权CN202530318524.42025-06-04CN309730303S2026-01-09王东伟、李新学、杨朝辉50喷墨机外观专利授权CN202530318772.92025-06-04CN309764354S2026-01-30陈煜康、鄢铁生、陈国栋、吕洪杰、杨朝辉

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