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企查查APP显示，近日，北京银河通用机器人股份有限公司"姿态矫正方法及机器人"专利公布。企查查专利摘要显示，本申请涉及运动矫正技术领域，方法包括：基于角速度所表征的姿态变化量以及可移动设备前一时刻的姿态，确定当前时刻的预测姿态；根据线加速度方向与重力方向之间的差异以及水平磁力方向与地磁方向的差异确定姿态偏移量；基于采样周期的时长、姿态偏移量以及角度偏移量的方向确定角速度偏移量；根据时长以及角速度偏移量的大小确定角度矫正量的大小；基于角速度偏移量的方向确定矫正方向；基于角度矫正量的大小以及矫正方向，确定矫正姿态；根据矫正姿态，对当前时刻的预测姿态进行矫正，得到当前时刻的姿态。由于矫正姿态较为平滑、抖动程度较低，因此可以有效地提高姿态矫正的稳定性。
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