LeCun在Meta还有论文：JEPA物理规划的「终极指南」

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（来源：机器之心）

编辑｜Panda

长期以来，AI 领域一直怀揣着一个宏大的梦想：创造出能够像人类一样直观理解物理世界，并在从未见过的任务和环境中游刃有余的智能体。

传统的强化学习方法往往比较笨拙，需要通过无数次的试错和海量的样本才能学到一点皮毛，这在奖励信号稀疏的现实环境中简直是灾难。

为了打破这一僵局，研究者们提出了「世界模型」这一概念，即让智能体在脑海中构建一个物理模拟器，通过预测未来状态来进行演练。

近年来，虽然能够生成精美像素画面的生成式模型层出不穷，但对于物理规划而言，沉溺于无关紧要的细节（如背景烟雾的流动）往往是低效的。真正的挑战在于，如何在错综复杂的原始视觉输入中提取抽象精髓。

这便引出了本研究的主角：JEPA-WM（联合嵌入预测世界模型）。

从名字也能看出来，这个模型与 Yann LeCun 的 JEPA（联合嵌入预测架构）紧密相关。事实上也确实如此，并且 Yann LeCun 本人也是该论文的作者之一。更有意思的是，在这篇论文中，Yann LeCun 的所属机构为 Meta FAIR。不知道这是不是他在 Meta 的最后一篇论文？

• 论文标题：What Drives Success in Physical Planning with Joint-Embedding Predictive World Models?

• 论文地址：https://arxiv.org/abs/2512.24497

JEPA-WM 继承了 JEPA 的衣钵，不再纠结于像素级的重建，而是在高度抽象的表征空间内进行预判。在这项研究中，团队试图通过对架构、目标函数和规划算法的全方位扫描，揭示究竟是什么驱动了物理规划的成功，并试图为机器人装上一个更理性的「大脑」。

JEPA-WM 核心方法

该团队将 JEPA-WM 的训练与规划流程形式化为一套统一的「终极指南」，重点在于如何在学习到的特征空间中模拟动力学。

1. 层次化的编码与预测架构

在训练阶段，模型主要由四部分交织而成：

• 视觉编码器

  
  

  ：使用预训练且冻结的 ViT 权重（如 DINOv2 或 DINOv3）来提取空间特征，确保模型具备敏锐的视觉感知力。

• 本体感受编码器

  
  

  ：一个浅层网络，用于捕捉机器人自身的关节角度和位姿，这与视觉信息共同构成了全局状态嵌入。

• 动作编码器 A_θ：将机器人的控制指令转化为同维度的特征向量。

• 预测器 P_θ：这是模型的心脏。它接收过去窗口内的观测序列

  
  

  
  

  ，在因果掩码的保护下，并行预测下一时刻的状态嵌入。

  和动作序列

2. 多步展开与动作调节细节

为了让模型不至于「走一步看一步」，研究者引入了多步展开损失

在训练时，模型不仅要预测下一帧，还要学会在没有真实观测反馈的情况下，基于自己的预测结果递归生成后续状态。为了提高效率，采用了截断反向传播（TBPTT），即只针对最后一步的预测误差计算梯度，而切断之前的累积梯度。

在动作信息如何干预预测过程上，该团队对比了三种关键方案：

• 特征调节（Feature Conditioning）：将动作向量直接拼接到每一个视觉特征向量上，增加了预测器的隐藏层维度。

• 序列调节（Sequence Conditioning）：将动作作为一个独立的 Token 插入到 ViT 的输入序列中，通过注意力机制进行信息分发。

• 自适应层归一化（AdaLN）：动作嵌入被投影为缩放和偏移参数，在每一个 Transformer 块中动态调制归一化统计量，这能有效防止动作信号在深层网络中「淡出」。

3. 规划逻辑：在嵌入空间中寻找最优解

规划被建模为一个在动作空间

。通过多轮迭代，优化器会不断收敛动作分布，最终输出最优的第一步或前 m 步动作。

上的优化问题。给定初始观测 o_t 和目标图像 o_g，智能体会在其内部模型中「试运行」N 条候选路径。评价标准是预测终点的嵌入向量与目标嵌入向量之间的距离

实验与结果：从模拟器到真实机械臂

研究团队在 Metaworld（42 个操纵任务）、Push-T（物体推送）、PointMaze（导航）以及 DROID（真实机械臂数据集）上进行了评估。

1. 规划器之争：梯度 vs 采样

实验结果揭示了一个有趣的现象：在像 Metaworld 这种成本曲线相对平滑的任务中，基于梯度的 Adam 或 GD 优化器表现惊人，因为它们能顺着梯度迅速找到目标。但在 2D 导航（Wall, Maze）任务中，梯度法极易卡在局部极小值（例如对着墙猛撞而不懂得绕过门口），此时基于采样的交叉熵方法（CEM）凭借其探索能力完胜。

此外，新引入的 Nevergrad（NG）规划器在无需调参的情况下展现了与 CEM 相当的实力，尤其适合跨任务迁移。

2. 关键因素的「贡献度」

为了量化不同设计决策对智能体最终表现的影响，研究团队采用了一种严谨的控制变量法。

他们以一个基础配置（DINO-WM 结合 ViT-S 编码器及 6 层预测器）为基准，独立改变每一个核心组件，从而在复杂的系统工程中剥离出真正驱动性能增长的关键因子。通过在 Metaworld、Push-T 等多种异构环境下进行数以万计的幕（Episode）测试，实验揭示了世界模型在处理物理逻辑时的内在偏好。以下是影响物理规划成败的核心贡献因素：

本体感受的显著增益：引入机器人内部状态信息（如关节角度、末端位姿）能够一致性地提高规划成功率。在 Metaworld 任务中，这能有效减少机械臂在目标点附近震荡的情况，提供更精准的距离感知。

编码器架构：DINO 系列编码器（DINOv2/v3）在所有任务中均表现出对 V-JEPA 等视频编码器的明显优势。这归功于 DINO 强大的细粒度目标分割能力，这对于需要精确感知物体位置的操纵和导航任务至关重要。在视觉复杂度更高的真实数据（DROID）中，DINOv3 的优势进一步扩大。

动作调节技术的微妙差异：实验发现 AdaLN（自适应层归一化）调节技术在平均性能上表现最强，且计算效率更高。它通过在 Transformer 的每一层注入动作信息，有效防止了控制信号在深层网络传递过程中的消失，相比传统的特征拼接（ftcond）或序列拼接（seqcond）更具稳健性。

训练上下文长度的权衡：预测器需要至少 2 帧上下文来推断速度信息，这在 W=1 与 W=2 之间的巨大性能鸿沟中得到了印证。然而，盲目增加上下文长度（如 W > 5）反而有害，因为这会减少训练中看到的独特轨迹数量，并可能引入无用的梯度噪声。

模型规模：这是一个令人意外的发现：在简单的模拟环境（如 Maze, Wall）中，增大模型规模（从 ViT-S 到 ViT-L）非但没有帮助，反而可能由于嵌入空间过于复杂而导致规划效率下降。但对于复杂的现实数据（DROID），大容量的编码器和更深的预测器则展现出了明确的正相关收益，说明任务的物理复杂度决定了智能体所需的智力上限。

多步损失的对齐作用：在训练中加入 2 步展开损失能显著改善预测器的长时稳定性，使其训练任务与测试时的递归规划任务更加对齐。对于最复杂的 DROID 任务，最佳的展开步数甚至需要达到 6 步。

3. 提出的最优解

研究最终汇总所有洞察，提出了针对不同任务的最优配置：在模拟器中使用 ViT-S 配以 AdaLN，而在真实复杂场景中使用 DINOv3 ViT-L 配以 12 层深度的预测器。

在与 DINO-WM 和 V-JEPA-2-AC 的直接较量中，该模型在几乎所有维度上均取得了领先。

更多详情请参阅原论文。