上海
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机构是由构件通过运动副连接而成的系统，当其中一个构件被固定为机架，且原动件数目等于机构自由度数时，机构便具有确定的相对运动。
机构自由度的计算是关键，计算时必须注意处理复合铰链、局部自由度和虚约束。复合铰链由多个构件在同一处构成，其转动副数为构件数减一。
局部自由度是某些构件（如滚子）不影响整体运动的自由度，计算时应排除。虚约束是重复的、不起实际约束作用的约束，常见于轨迹重合、多处平行运动副或对称结构中，计算时也应去除。
平面连杆机构是典型的平面机构，由低副连接而成，具有承载能力强、易于制造等优点，但也存在运动累积误差大、不适用于高速等缺点。其基本形式包括曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。
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