刚刚，稚晖君发布的人形机器人Q1，小到能塞进书包

编辑｜泽南、冷猫

这就是 2025 科技界最后一个重磅产品？

12 月 31 日下午，稚晖君（彭志辉）的机器人公司智源机器人正式发布了全球首款、全身力控的小尺寸人形机器人 Q1。

17 年前，乔布斯把笔记本电脑塞进了信封；17 年后，稚晖君把完整的人形机器人塞进了书包。

Q1 的出现，似乎预示着稚晖君「极客精神」的回归：它试图将全尺寸机器人的动力性能与智能化压缩至背包大小，从而定义未来个人机器人的基本范式。

它并不是为了小体积而缩小 ——Q1 的设计初衷，是为了在保持全尺寸人形机器人能力的条件下，极大降低科研成本与物理交互的门槛。用稚晖君的话说：「当机器人变小，世界的物理法则也变得温柔。」

换句话说，正常尺寸机器人能做的它都能做，还能做得更好。

Q1 面向高校、创业公司的科研团队，开发工具包和接口完全开放；同时又面向硬核潮玩市场，极客们可以利用 3D 打印技术为其打造专属的皮肤和装甲，不论是猫娘还是蒸汽朋克，颜值完全由用户决定。

稚晖君也表示，机器人也可以与机器人合作，就像 AI 大模型的智能体一样。（机器狗：你礼貌吗）

Q1采用了模块化的硬件设计，支持头部等位置的整体更换，配合零门槛的动作编排。它就像一个等待提示词的AI，你可以让它在物理世界完成很多任务。

极致微型化与动力学的革命

人形机器人在今年属实是大放异彩。

从春晚舞台上机器人扭秧歌的趣味亮相，到王力宏演唱会上它们与人类伴舞并完成高难度动作、甚至引来马斯克点赞，再到社交平台上各种关于机器人乌龙笑话的刷屏……

但这些机器人都是全尺寸的「等身」大小。

为什么做小这么难？

小尺寸人形机器人Q1有个关键词全身力控。

机器人领域中的全身力控（Whole-Body Control, WBC）是一种高级控制技术，用于协调机器人全身多个自由度（如关节、腿、臂等）在与环境接触时的力与运动，同时综合考虑平衡、姿态、任务优先级等因素。相比传统只控制末端执行器运动或位置，全身力控让机器人不仅实现「去哪儿」，还要精确「怎么用力」去完成任务。

为了实现精准的全身力控，在主流的人形机器人设计中，普遍采用QDD关节来打造机器人本体，是高性能机器人的核心组件。

QDD（准直驱）是一种介于传统高减速比伺服驱动与「真正直驱」之间的执行器设计：

• 使用低减速比的减速结构连接电机和输出轴；
• 结合高扭矩密度电机和低传动比，保留电机侧低惯性、良好背驱性，有利于高带宽力控和动力反馈；
• 相比传统方案（如高比减速+伺服电机），QDD 在力量感知、外力互动、动态响应方面有明显优势。

1、高扭矩密度电机难以缩小体积

QDD 的核心是强力矩但低传动比的电机，这要求在有限的体积下产生高扭矩，同时保持低反射惯量。

但电机本身的扭矩密度受电磁材料、磁路尺寸、绕组填充率等物理极限制约。在缩小尺寸时，线圈填铜率下降、散热变困难、磁通密度不足都会导致输出扭矩显著下降。

2、热管理难题更突出

高扭矩密度意味着大电流密度，而小体积里散热条件非常受限。在 QDD 里没有传统高减速比「缓冲」，电机必须自己承担大部分工作，这对热管理提出了非常高的要求。

3、制造和材料工艺挑战更高

小尺寸制造对工艺要求极高：磁体、绕组、轴承都要极高精度；编码器、高性能驱动电子器件要集成在狭小空间。

这种高集成度本身就是技术门槛极高的交叉学科工程。

正如电子产品的发展规律所揭示的那样——尺寸越小，水平越高。

智元机器人 Q1 在全身力控人形机器人领域创造了新的「迷你皇冠」，将原本结构复杂、制造门槛极高的 QDD 关节压缩至鸡蛋大小的体量，不仅刷新了工程极限，也集中展现了其卓越的技术创新能力与扎实的工业实力。

属于你的个人机器人来了

在国内具身智能领域，智元机器人作为明星公司一直处于聚光灯下。该公司成立于 2023 年 2 月，在不到三年的时间里估值已飙升至 150 亿元人民币。

今年 7 月，智元机器人相关主体宣布完成了对 A 股科创板上市公司上纬新材的控股，原主营新材料业务的上市公司开始转向具身智能机器人布局。今年11月，智元团队成员（包括稚晖君）已进入董事会，并推动业务转型与机器人板块落地。

与资本运作同样快速的是智元机器人的技术发展与落地。目前智元已完成机器人本体、三大智能技术的快速迭代，灵创、灵心、精灵平台及灵渠OS等技术生态也逐渐完善。智元机器人已经构建了核心零部件、传感器等供应链。

智元机器人的产品远征、灵犀、精灵三大系列，分别面向工业、服务与消费端，构建了全场景覆盖的格局。在今年 12 月初，该公司已经达到了5000 台机器人量产下线的里程碑。

如今 Q1 的问世，势必会让人形机器人成为更多普通用户的伙伴。

未来的 AI 交互终端真的是个大屏设备吗？或许，正确的答案是一个「跟你长得很像」的机器人。