机科发展、中机机科申请AGV姿态保持相关专利，重载AGV液压悬挂实现动态水平控制提效

来源：新浪证券-红岸工作室

12月30日消息，国家知识产权局信息显示，机科发展科技股份有限公司、中机机科（北京）智能技术有限公司申请一项名为“一种重载AGV液压悬挂姿态保持方法”的专利。申请公布号为CN121224356A，申请号为CN202511241154.4，申请公布日期为2025年12月30日，申请日期为2025年9月2日，发明人谢昊天、刘洋、张胜、康照奇、蔡佳庆、邓智恒、王小铎、戴春萍，专利代理机构北京东方汇众知识产权代理事务所（普通合伙），专利代理师王庆彬，分类号B60G17/015、B60G17/016、B60G17/018、B60G17/08、G05B13/04、G06V20/56、G06V10/762、G06N3/045、G06N3/0442、G06N3/042、G06N3/0464。

专利摘要显示，本发明公开了一种重载AGV液压悬挂姿态保持方法，属于重载AGV控制技术领域，该方法通过滑模‑扩展卡尔曼滤波得到车辆‑路面联合状态向量，通过门控循环单元网络得到车辆线性化动力学矩阵及其协方差，并在此基础上以变预测时域的模型预测控制器，输出目标缸位移指令与压力指令，并实时修正该指令，以实现车辆平台的动态水平控制。本发明方法通过四源耦合的路面与质心估计链路、由门控循环网络与模型预测控制组成的双层决策架构，以及基于图卷积网络的液压网络张力补偿机制，形成了一条感知、决策、执行闭环自适应链路，可在毫秒级时间尺度内同步更新路面先验、载荷分布与多缸压力指令，从而显著提升动态水平度和能量利用率。

机科股份成立于2002年5月31日，于2023年11月30日在 北京证券交易所上市，注册及办公地址均位于北京市。它是国内领先的以智能输送技术及高端配套装备为核心的整体解决方案商，技术实力强。

机科股份是机械设备-自动化设备-机器人申万行业的企业，涵盖央企改革、专精特新、融资融券概念板块。公司是智能输送技术及其高端配套装备整体解决方案供应商，业务面向智能制造、智能环保和智慧医疗领域，提供以移动机器人和气力输送装备为核心的智能输送系统及配套服务。

2025年三季度，机科股份营业收入2.48亿元，在行业20家公司中排名第17，远低于行业第一名埃斯顿的38.04亿元和第二名机器人的22.18亿元，低于行业平均数9.57亿元及中位数6.34亿元。净利润为111.79万元，行业排名第12，与第一名博实股份的4.43亿元、第二名信捷电气的1.8亿元差距显著，低于行业平均数2680.58万元和中位数670.27万元。

机科发展科技股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1一种用于弱刚性货物搬运的多AGV应力自适应协同控制方法发明专利公布CN202511732235.42025-11-24CN121187374A2025-12-23康照奇、王小铎、谢昊天、李昌臣、周晟宇、王新宇、刘媛媛、韩国梁、程炬2一种AGV室内外过渡定位方法发明专利授权CN202511477130.92025-10-16CN120947651B2025-12-23谢昊天、敖勇、孔祥震、王小铎、蔡佳庆、张丰华、赵志慧、戴春萍3一种晶圆真空吸盘的清洗装置及清洗方法发明专利公布CN202511409945.32025-09-29CN120961478A2025-11-18高晓东、杨生荣、徐斌4一种重载AGV液压悬挂姿态保持方法发明专利公布CN202511241154.42025-09-02CN121224356A2025-12-30谢昊天、刘洋、张胜、康照奇、蔡佳庆、邓智恒、王小铎、戴春萍5一种机械手、检测装置及熔断器发明专利授权CN202511220414.X2025-08-29CN120697098B2025-11-11于斌、左斌、赵东洋、王磊、肖立军、何雪萍6一种注塑机关键部件剩余寿命分布式预测系统发明专利公布CN202511113784.32025-08-11CN121030601A2025-11-28徐斌、檀学莹、高强、张胜、胡然、刘星、李国峰、刘国状、雍占琦7晶锭厚度测量装置及其控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511063182.12025-07-31CN120901845A2025-11-07高晓东、徐斌、刘海超、徐学舟、张龙8晶圆对中机构、晶圆加工设备和晶圆对中控制方法发明专利公布CN202510886394.32025-06-30CN120784199A2025-10-14刘海超、吴进军、徐斌、杨生荣、徐学舟、高晓东9一种注塑机的控制方法、装置、计算设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202510881249.62025-06-27CN120552326A2025-08-29赵奇、肖赛雨、高强、徐斌、黄子力、曾启珉、庄俭10注塑机成型质量的控制方法、装置、计算设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202510881045.22025-06-27CN120552331A2025-08-29赵奇、肖赛雨、高强、张胜、黄子力、姚京沫、庄俭11一种全自动封包线处理系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510820671.02025-06-19CN120328075A2025-07-18张胜、公建宁12一种打结设备发明专利实质审查的生效、公布CN202510770936.02025-06-10CN120438517A2025-08-08黄小华、左斌、赵东洋、王磊、于斌、肖立军13一种碳排放的预测方法、计算设备及存储介质发明专利公布CN202510767043.02025-06-10CN120671907A2025-09-19黄小华、左斌、赵东洋、王磊、韩睿、邓文章14一种无轨导航重载AGV多车协同调度方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510744252.32025-06-05CN120297687A2025-07-11张胜、吴进军、公建宁、谢昊天、李勍、刘媛媛15基于电动移动货架的移动机器人存取货物的方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510744625.72025-06-05CN120246501B2025-09-19张胜、吴进军、公建宁、徐斌、李勍、谢昊天、刘洋、曾政、孔祥震、张萌、刘媛媛16一种注塑机的故障诊断方法、系统及系统的构建方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510737538.92025-06-04CN120620594A2025-09-12徐斌、檀学莹、肖赛雨、赵奇、黄子力、刘伟、任星宇17一种注塑机人机协同智能控制系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510737470.42025-06-04CN120645398A2025-09-16檀学莹、黄子力、高强、曾启珉、雍占琦、许文涛、刘昕锐18一种基于随机森林算法的注塑产品质量预测方法及装置发明专利公布CN202510737668.22025-06-04CN120670762A2025-09-19檀学莹、黄子力、陈晓玲、赵奇、姚京沫、陈长昊19移动机器人集群调度系统作业状态的可视化方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202510696479.52025-05-28CN120215767A2025-06-27张胜、吴进军、公建宁、徐斌、李勍、谢昊天、刘洋、曾政、孔祥震、张萌、刘媛媛20一种夹具及机器人发明专利公布CN202510665444.52025-05-22CN120287324A2025-07-11于斌、左斌、赵东洋、王磊、肖立军、谢文宇21AGV双车联动系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510399620.52025-04-01CN119911621A2025-05-02谢昊天、李昌臣、刘泽、孔祥震、刘国刚、曹荟、张旭东、韩国梁22AGV双车联动系统发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510399968.42025-04-01CN120024650B2025-07-08谢昊天、李昌臣、刘泽、孔祥震、刘国刚、曹荟、张旭东、韩国梁23AGV双车联动系统发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510399968.42025-04-01CN120024650B2025-07-08谢昊天、李昌臣、刘泽、孔祥震、刘国刚、曹荟、张旭东、韩国梁24用于光伏板的自动包角装置发明专利实质审查的生效、公布CN202510384115.32025-03-28CN120171886A2025-06-20雷育才、胡永立、李建兴、李春利、苏世平25一种对协同搬运重物的多AGV的协同控制方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510338043.92025-03-21CN119916691B2025-06-24谢昊天、何杨青、李献强、敖勇、蔡佳庆、戴春萍、胡宇恒、刘新伟26一种对协同搬运重物的多AGV的协同控制方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510338043.92025-03-21CN119916691B2025-06-24谢昊天、何杨青、李献强、敖勇、蔡佳庆、戴春萍、胡宇恒、刘新伟27一种通过CANopen协议实现车载主控仪表程序更新的方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510317080.12025-03-18CN120255926A2025-07-04陈浩、冀海东、郝询、马欢、王云彤、张胜、杨可心28一种皮革的多项目测试系统发明专利实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202510118670.12025-01-24CN120102300A2025-06-06康运江、胡永立、赵雪松、张伟杰、苏世平29一种硫化成品胎代码识别处理装置实用新型授权CN202423236051.22024-12-27CN223605324U2025-11-28雷育才、康运江、胡永立、李建兴、朴志浩、苏世平30用于板型工件的自动化生产装置实用新型授权CN202423207426.22024-12-25CN223656793U2025-12-12王学姚、康运江、孙继东、黄春雷、陈炜31一种翻新轮胎贴合机上下料内撑抓手发明专利实质审查的生效、公布CN202411889943.42024-12-20CN119928325A2025-05-06雷育才、康运江、李建兴、苏世平、林通、陈炜、范晓杰32一种硫化机喷涂隔离剂复合机器人装置实用新型授权CN202423113119.82024-12-17CN223604379U2025-11-28雷育才、康运江、胡永立、李建兴、张伟杰、苏世平33一种人机共驾型智能汽车的博弈协同控制方法及装置发明专利授权、公布CN202411848311.32024-12-16CN119659672B2025-10-17林秋婷、谭君广、徐斌、黄耀辉、李文宇34空间输送装置发明专利实质审查的生效、公布CN202411807549.12024-12-10CN119706285A2025-03-28王学姚、康运江、孙继东、李春利35重载自动导引车重复定位精度自校正方法、装置发明专利实质审查的生效、公布CN202411599543.X2024-11-11CN119573766A2025-03-07谢昊天、张晓军、李昌臣、蔡佳庆、邵海龙、刘新伟、张恩光36一种压头及钢球自动铆压机发明专利专利申请权、专利权的转移、实质审查的生效、公布CN202411470320.32024-10-21CN119036051A2024-11-29赵奇、胡然、叶伟、雍占琦、袁高鹏、童幸源、刘国状、王斌、陈骁37一种定位装置及夹具发明专利专利申请权、专利权的转移、实质审查的生效、公布CN202411470366.52024-10-21CN119175675A2024-12-24房振峰、童幸源、范朋、叶伟、张山山、任星宇、刘昕锐、邓媞38一种车辆液压控制单元的定位装置及夹具实用新型授权CN202422545327.92024-10-21CN223431192U2025-10-14邓媞、范朋、许文涛、张山山、童幸源、胡然、刘星、任星宇、刘昕锐39一种压头及钢球自动铆压机实用新型授权CN202422544150.02024-10-21CN223441571U2025-10-17赵奇、范朋、刘星、雍占琦、叶伟、许文涛、袁高鹏、刘国状、王斌40一种无人仓储系统中AGV避障路径规划方法发明专利授权CN202411401077.X2024-10-09CN119533503B2025-10-28敖勇、谢昊天、邵海龙、刘新伟、李腾飞、李献强、周宇41加弹机空卷回收复合机器人发明专利实质审查的生效、公布CN202411382199.92024-09-30CN119284655A2025-01-10谢昊天、刘泽、孔祥震、张旭东、蔡佳庆、张丰华、冯松42一种电磁比例自适应运动纠偏装置、系统及方法发明专利授权、公布CN202410888116.72024-07-04CN118418170B2024-10-01檀学莹、朱曦宇、刘俊逸、黄子力、赵奇、胡然、姚京沫、刘星、雍占琦43智能气膜方舱控制系统发明专利实质审查的生效、公布CN202410878985.12024-07-02CN118981178A2024-11-19敖勇、张志浩、高尚、谢昊天、张丰华、冯松44一种涂层收集设备发明专利实质审查的生效、公布CN202410858321.92024-06-28CN118597787A2024-09-06郝利、左斌、赵东洋、王磊、李柳、温煜、王越45一种涂层收集设备实用新型授权CN202421521815.X2024-06-28CN222714546U2025-04-04郝利、左斌、赵东洋、王磊、李柳、温煜、王越46用于搬运输送的AGV复合机器人发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202410817823.72024-06-24CN118404560A2024-07-30谢昊天、孔祥震、张丰华、冯松、刘泽、李靖雅47使用机械臂进行工件抓取的方法、装置、设备和介质发明专利授权、公布CN202410733801.22024-06-07CN118305809B2024-08-27贾文龙、谭君广、李勍、徐斌、张胜、刘伟、赵鹏、赵文辉48一种用于物流仓储AGV的控制系统及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202410735929.22024-06-07CN118605280A2024-09-06彭耀莹、敖勇、冯松、王小铎、蔡佳庆、李晓雷49一种模拟自动导引车系统的方法及装置发明专利公布CN202410736109.52024-06-07CN118837119A2024-10-25彭耀莹、谢昊天、邵海龙、刘新伟、周宇、李腾飞、李献强50一体式人脸识别设备和可识别车辆实用新型授权CN202421199814.82024-05-29CN222439981U2025-02-07冀海东、李子扬、王云彤、夏铭、唐硕、邬洞吉、张世成、张雨涵

天眼查数据显示，中机机科（北京）智能技术有限公司成立日期1970年1月21日，法定代表人吴进军，所属行业为科技推广和应用服务业，企业规模为大型，注册资本10000万人民币，实缴资本，注册地址为北京市怀柔区乐园南二街东段1号院2号楼1层101号102室。中机机科（北京）智能技术有限公司共对外投资了0家企业，参与招投标项目12次，财产线索方面有商标信息0条，专利信息10条，拥有行政许可1个。

中机机科（北京）智能技术有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1一种AGV室内外过渡定位方法发明专利授权CN202511477130.92025-10-16CN120947651B2025-12-23谢昊天、敖勇、孔祥震、王小铎、蔡佳庆、张丰华、赵志慧、戴春萍2一种晶圆真空吸盘的清洗装置及清洗方法发明专利公布CN202511409945.32025-09-29CN120961478A2025-11-18高晓东、杨生荣、徐斌3一种重载AGV液压悬挂姿态保持方法发明专利公布CN202511241154.42025-09-02CN121224356A2025-12-30谢昊天、刘洋、张胜、康照奇、蔡佳庆、邓智恒、王小铎、戴春萍4一种机械手、检测装置及熔断器发明专利授权CN202511220414.X2025-08-29CN120697098B2025-11-11于斌、左斌、赵东洋、王磊、肖立军、何雪萍5晶锭厚度测量装置及其控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511063182.12025-07-31CN120901845A2025-11-07高晓东、徐斌、刘海超、徐学舟、张龙6晶圆对中机构、晶圆加工设备和晶圆对中控制方法发明专利公布CN202510886394.32025-06-30CN120784199A2025-10-14刘海超、吴进军、徐斌、杨生荣、徐学舟、高晓东7一种全自动封包线处理系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510820671.02025-06-19CN120328075A2025-07-18张胜、公建宁8一种无轨导航重载AGV多车协同调度方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510744252.32025-06-05CN120297687A2025-07-11张胜、吴进军、公建宁、谢昊天、李勍、刘媛媛9基于电动移动货架的移动机器人存取货物的方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510744625.72025-06-05CN120246501B2025-09-19张胜、吴进军、公建宁、徐斌、李勍、谢昊天、刘洋、曾政、孔祥震、张萌、刘媛媛10移动机器人集群调度系统作业状态的可视化方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202510696479.52025-05-28CN120215767A2025-06-27张胜、吴进军、公建宁、徐斌、李勍、谢昊天、刘洋、曾政、孔祥震、张萌、刘媛媛

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