普通人也有飞行梦

“跳楼”（Dive）——飞手控制穿越无人机从高大建筑物、悬崖或瀑布顶端垂直俯冲而下——是穿越无人机飞行中最具标志性、最刺激，也是视觉冲击力最强的动作之一。这也是影石创始人刘靖康学习穿越机后，最爱玩的动作。

第一次“跳楼”时，刘靖康浑身发抖到身边的同事需要扶住他。操纵这种无人机，要带上类VR眼镜，人眼与无人机同一视角，仿佛身临其境。如同鸟一样，感受着一次飞行、一场下坠、一种失重，恐惧刺激出内啡肽，肾上腺素飙升下，他完成了一次极限运动。

有没有可能让普通人也能像鸟一样飞行？在“跳楼”中，刘靖康心中浮出一丝构想。

影石是一家探索视觉极限的公司，当全景运动相机已经能探索所有地面乃至水下运动场景时，飞向天空是必经之途。

影石其实在2022年尝试探索过天空场景，以配件的形式——瞳Sphere，这是个“汉堡包”式的全景相机配件，上下各一个镜头，卡扣在大疆机身上。瞳Sphere的成功之处在于，它能够利用全景拼接算法，在画面中把无人机机身抹掉，让用户拍出没有飞机遮挡的 360° 画面。

瞳Sphere的不成功在于，其本身的重量挂载到无人机上后，会影响无人机的续航，在复杂的飞行环境下还有可能干扰图传信号，造成“炸机”事故。

瞳Sphere在B站视频的评论区里，有网友说：“建议直接出能拍全景的无人机。”

这是一个令人心动、却很难实现的建议。影石做无人机配件，是在自己研发的舒适区，如果做无人机，技术积累不在一个方向上，研发难度也不可同日而语。

此外，想要造出一款全新的消费级无人机，至少要准备数亿元资金量，才有可能在行业中搏一搏。更别提，无人机早有傲然挺立的巨头，中国消费级无人机最顶尖的人才早已聚拢在深圳西丽的天空之城。

过去十年，在无人机行业的战壕里，有太多倒下的对手。

被库存压倒的3D Robotics（3DR），曾是北美最大的无人机公司，其旗舰产品Solo败退于自身性能和外部价格战；仓促出场的GoPro，无人机成为这家运动相机元老衰落的开始，飞行时电池卡扣设计的缺陷问题导致无人机意外掉落，安全问题让其黯然离场；中国创业市场也曾掀起过一轮创业做无人机的热潮，例如押注“小型化”，诞生爆款Dobby的零度智控，不敌大疆Mavic Pro，同Solo一样因库存积压问题导致资金链承压。

如果要做全景无人机，影石怎样才能在有巨头的成熟市场杀出重围？

这需要给消费者一套全新的体验。

5年前，影翎项目开始孵化。

“如果没有我们，巨头不见得会做。”刘靖康事后说，“很多公司最后都会消亡，但它在历史上存在的意义，就是它发明和改变了一些东西，创造了新的市场......解决别人没有解决的问题，这是影石的核心价值观。”

答案，就藏在刘靖康沉迷于玩“跳楼”的穿越机里——让人跟无人机“一起飞向天空”。

1.创业维艰：跨越技术黑盒

当飞手大神Johnny驾驶着挂载电影机的穿越机，在芬兰零下30度的冰原上追逐保时捷，他可以带你从车轮中间穿梭飞出，让你心跳加速的从数百米的摩天大楼俯冲向下，再猛然拉回高空......他展示了人类对无人机飞行控制的极限，这是无数个日夜练习换来的肌肉记忆，是属于极少数天才的特权。

穿越机也被业内称做“空中F1”。

“空中F1”不是普通人的游戏。

它带来极致的拍摄效果。穿越机在手动模式下能实现360度翻滚，带来极致的反重力运镜，且是速度唯一能跟上漂移赛车、速降滑雪，甚至翼装飞行的摄影器材。

它有着严苛的操作学习历程。学习周期少则半年，长则一年以上，穿越机上天只是个开始，炸机是必然，修机是日常。飞手要会焊接、要懂空气动力学知识，还要会调整软件参数，调整飞机“手感”。

它伴随着极高的金钱成本。在成为优秀的穿越机飞手前，损失数十万的飞机和相机也只是入门的开始。强大如Johnny，在拍摄保时捷广告时也经历过数次炸机。

影翎的产品经理Nick自诩是航拍好手，认为自己很会玩无人机，但第一次飞穿越机，感觉“这根本不是人玩的东西”，第二次，去拿穿越机时不小心碰到摇杆，穿越机突然起飞，动力十足的桨叶打得Nick的手指血肉模糊。

好在Nick是刘靖康的穿越机（FPV）老师。学习FPV的资料，组装FPV的飞机、图传模块、相机等设备所需的花费，成本要五六千元，炸机频频时，Nick一年最高时花费八九万，经费一度高到Nick部门领导不敢批，让Nick找刘靖康特批，刘靖康永远给他秒批。

当Nick和同事们沉迷飞穿越机时，他们对无人机怎么做，有了新的想法：跳出市场主流的无人机定义，提供穿越机式的体验。

但操控穿越无人机的难度和成本这么高，普通人怎么办？

影翎团队心中，已经有了一个“另辟蹊径”的创新方案：不依赖穿越机本身的速度和操控性，去达成拍摄效果，而是依靠全景相机——全景相机拍摄的内容，可以通过后期处理，达成诸如穿越、视角转移，乃至连续翻转的视觉效果。

这个“另辟蹊径”的创新性方案，对于已经在全景相机以及后期剪辑上积淀多年的影石来说，这成为它做无人机产品的第一个支点。

即使如此，跨越品类去做无人机，对影石依然是个极大的挑战。影石多年的技术积累主要在影像系统上，但无人机的技术难点在于飞行系统和图像传输系统，它们分别挑战着物理学的稳定性极限和通信学的香农极限。

“简直是天崩开局。”被无人机吸引、主动转去“影翎”项目的Nick事后回忆说。

无人机技术难度高，这一方面要高资金量，另一方面要求高人才密度。影翎想走全栈自研的道路，前期他们的有利条件是资金，但在人才上，影石没敢给影翎团队公开招聘，最初是搜寻内部有相关背景经验的人，组成一支只有几十人的小团队——先“猥琐发育”。

制造无人机是个高难度的事，对这个秘密小团队来说，第一个技术难关是“飞行控制”。

这支小团队很快手搓出一架无人机，问题来了：这架无人机有四个螺旋桨、四个电机、四个飞控。别人的无人机起飞后能够像钉子一样钉在空中，但他们的无人机飞得很“飘”。

而这只是影翎研发无人机路上的小小一难。

Nick印象最深的一次是调整飞机的图像传输和视觉定位的配合，研发过程里飞机呈现的画面总是抖一下、卡一下，图传看不清、飞机飞不稳，两个系统总是打架。

运动相机的软件和硬件部分相对独立，而无人机的软硬件需要高度耦合，软件必须基于对硬件的极致理解，硬件必须配合软件的算法边界。牵一发动全身。

“你连你不知道什么都不知道，这才是最可怕的。”Nick回忆说，团队最初要在近乎黑暗中一点点摸索。

Nick回忆，当团队在极度痛苦中去找刘靖康，刘靖康的回答很“高屋建瓴”：这件事已经有人做出来了，我们为什么不行？Nick承认这话不无道理，团队只好再“凭着这股信念”去摸索。

影翎核心管理层验收图像传输功能的当天，负责图传的十一个人从原计划下午四点试飞，一直调整到凌晨，而管理层的领导就待在办公室里，等着他们。

直到晨光熹微，飞机终于稳稳地停在空中，传回清晰的图片。设计师完美的渲染图里终于跃然至现实中，游戏第一次走入现实世界。

Nick有种不可思议的感觉，他以为是脑洞大开的产品竟然落地了。

2.产品方法：面向普通人的超优解

让普通人也能像穿越机飞手一样“飞上天空”，第一个产品关键就是要搭载全景镜头。

但是此前市场上从未有过真正的全景无人机，这是为什么？

全景相机的原理是两个背对背的鱼眼镜头拍摄，然后通过算法拼接。倘若要实现“隐形”，无人机的主机身必须藏在两个镜头的“盲区”里。这是全景无人机最初面临的结构约束。

为了实现“隐形机身”，全景无人机无法用机械云台防抖，会影响全景视野，在结构设计的过程中，要考虑物理减震结构；上下鱼眼镜头在空中，感光度甚至也有差距，上层的镜头接近阳光，下层的镜头则会远离阳光，画面的统一也会有新问题......

影翎设计过“保温杯”造型的全景无人机，想让无人机看着更酷更新颖。然而，做成“保温杯”造型后，原本在一块PC板上的东西被拆成多个部分，只能插空放进机身中，飞机内部结构变得相当零散，每当要改动一个部位，其他部分都要跟随变动。

而且，“保温杯”造型之所以探索失败，还因为这款无人机有个始终如一的限制条件：无人机重量不能超过250克。在全球大部分国家（中国、美国、欧盟等），250克是区分“玩具/微型机”和“航空器/轻型机”的分水岭。一旦超过这个重量，就可能遭遇飞行管制。

而影翎做无人机，不想只做给某一市场，而是想做给全世界尽可能多的普通人。让所有普通人也能一试过去顶级无人机飞手才有的体验。

影翎的机身结构设计负责人Nina说，这款无人机的设计哲学，就是在给定的两大限制条件下，找最优解。

压力最大的时候，Nina睡觉时都在想构型，半夜有一点灵感，她便会立刻起身拿起手边的Ipad，画出来，第二天去公司试验。那段时间，她说自己头发少了三分之一。

在影翎想尽办法压榨重量的极限时，每一次0.01克的改变，团队中做结构分析、振动分析的人都要先通过仿真算法分析减重后对飞机性能的影响，再做实测。

无人机

当“面向普通人”成为这款产品的核心要义时，影翎在操纵上也打破了常规：不遵循无人机市场已经习惯的摇杆操作，改为体感操控。

传统的摇杆操作模式在多年发展下，上手难度变得较低，不过仍需要飞手在大脑里建立坐标系：左手管升降和旋转，右手管前后左右。这需要大量的练习来协调左右手。摇杆还分为美国手、日本手，甚至中国手，操作模式完全不一样。

影翎想要去掉用户学习摇杆操作的时间。

玩过switch《sports》游戏的人会有印象，即便你在现实生活中从未玩过击剑、网球、高尔夫，但在游戏里，你只需要挥动手柄，所有运动都不在话下。

影翎A1的体感遥控器也想做到一样的效果，无人机在天上，手里的体感遥控器宛如一支“激光笔”指哪飞哪，不需要再在大脑里建立坐标，设计飞行路线。

但手柄改为体感操控的风险在于，老的无人机用户已经习惯了传统的遥感操控，体感操纵反而可能引发核心用户的不适。

影翎权衡之下，希望服务最广泛的普通用户，他们之前甚至没有操纵过无人机。就像老司机虽然钟情手动挡，但是多数用户还是更接受自动挡。

这听起来简单，在实际设计时，创新操控体验的影翎要解决太多的“第一次”。体感遥控器的操作按钮在最初时要保留、删减到什么程度，才能让用户在配戴眼镜的过程中快速上手还不会按错，内部曾反复讨论。

甚至于按键力度，“遥控器上每个按键要多大力，包括按的时候按压的行程是多少，闭着眼摸它的时候，你会发现每个按键的触感都不一样。”产品负责人Colin说，“A1要提供直觉式的体验。”

手柄

要让普通人跟无人机“一起飞向天空”，体验好坏取决于飞行眼镜。在团队的设想里，眼睛是最自然的取景器，戴上飞行眼镜能看到360度的画面，想飞哪里就看哪里。这是极致的体验。

然而，“飞哪看哪”的体验却没那么好实现：体感遥控器依靠陀螺仪来判断手部动作，陀螺仪累积误差后会出现飘移现象，这是其物理缺陷。

项目早期影翎团队始终难以解决射线飘移的问题。射线飘移使得飞行眼镜视野内会出现两条射线，无法做到精准的“指哪飞哪”。飞行眼镜又不同于VR眼镜，可以通过视觉追踪的方案校准体感遥控器，影翎团队只能死磕算法校准。

影翎团队射线飘移从最差的时候几秒内飘n度，一步步进化到飞行20分钟、根本不会飘，使用时近乎感知不到，真正做到“指哪飞哪”。

飞行眼镜的设计同样如此，VR眼镜公司有成熟的方案可供借鉴，但不能完全照搬使用：影翎团队想真正实现360度的视野，为了服务近视用户，把模组也能做成屈光调节方案。代价则在于，适用新的“Pancake”方案，成本比传统方案更高、量产良率更低，表面的光学膜一旦贴歪了一根头发丝的距离，整个模组就会报废。

在影翎团队看来，使用感的提升重过所有。另一个细节是，为了提升飞行眼镜配戴的舒适度，让头模适配不同种族人的头型，团队成员翻阅了大量的医学论文，用医学论文来建模。

当影翎团队以为大功告成时，有同事却又提出一个设计构想：在飞行眼镜增设一块外屏。

“我们早期很想砍掉这个设计，加一块屏幕显示功能后，软件硬件要做新的适配，最后重量hold不住就成败笔了。”Nina当时很困惑。

直到试飞时，Nina透过外屏看到飞手眼中的世界，才突然理解：这确实是个很有互动感的功能。

航拍圈过去从未有过类似的产品。飞手航拍时，家人与朋友常常只能在一旁等待，飞一次至少半小时。因此，多数飞手都是周末自己出去玩。“测试的时候我们发现，有了外屏后，大家会产生大量的互动，他能从一个人的快乐变成一群人能分享的快乐。”

倘若说穿越机是超越极限、孤勇的存在，影翎飞行眼镜增设的外屏，折射出的是为日常生活设计的理念，它日常、轻松，且可以实现欢聚和分享。

飞行眼镜

3.量产：系统性工程和信念

刘靖康在办公室里长期摆着一台Karma无人机，提醒着他对硬件的敬畏。刘靖康知道GoPro发生过什么，又为什么而倒下。

GoPro为了研发Karma无人机，耗资1.5亿美元，这台无人机的生命周期却太过短促，坠机的安全事故让GoPro彻底离开无人机的牌桌。

安全性问题是无人机的重中之重。在影翎团队看来，无人机是对短板容忍度特别差的品类，长板再好也不能覆盖安全性层面的短板。

早期结构团队手搓飞机的阶段，实际安装时会有误差存在，这会导致感知水平面的IMU（惯性测量单元）的安装角度存在一定误差。而飞控团队写算法时基于完全基于飞机完全水平状态去设计。无人机飞上天时，出现飞得“飘”的问题。

Nina记得当时因为误差的问题，情绪向来稳定的她跟飞控的工程师爆发冲突，气到摔下工牌，离开办公室。对方要求结构要做到零误差、完全水平，而手搓的产品不可能做到零误差。

“飞得‘飘’其实会有很多的原因，有的是因为GPS没做好，或者是某个小模块没做好......”Nina说。

无人机链条超长，每个环节都要紧紧耦合，一个部件或者一个代码出问题，就会传动式的影响到所有人。运动相机的产线大约有100多个组装工序，而无人机接近500多个，在保证良率、直通率、制造工艺、供应商物料质量管控上，制造难度比运动相机难得多得多。

影翎五年的研发周期里，大量的工作都在做测试。

无人机面临的工况复杂，每一个微小的改变，都可能影响结果。

比如在高海拔地区，为了维持升力，电机的转速会从平原的13000转飙升到15000转。多出来的转速，会完全改变飞机的震动频率。这就带来一个很现实的问题：也许无人机在地面测试时，发现A方案的减震球效果完美，能把震动全吸走；但一上高原，面对那种高频震动，A方案可能就失效。

影翎团队曾经到新疆试飞，试验高原场景下无人机的飞行安全，新疆夏日昼长夜短，团队会从早上九点试飞，一直飞到晚上十点落日时；在没有雪地场景时，他们包下广州的滑雪场，雪场白天营业，团队的人守到雪场关门，夜深人静的时候，他们开始试飞，常常要飞到凌晨三四点……

不止于此，影翎产品正式发布前，A1在外场的自动飞行，飞了将近有7万个架次。这构筑了影翎未来量产产品的安全性。

临近量产，影翎内部拉生产排期拉的最焦灼时，影翎的产品负责人Colin晚上一度失眠，有次半夜三四点他在床上翻来覆去许久，转念一想，不如爬起来，在夜色笼罩中回到公司，开始工作。

Colin的焦虑情有可原。要把无人机变成能面向消费市场的稳定产品，是一项繁重的系统工程。

无人机的系统集成难度和精密程度介于新能源汽车和手机之间，有长长的组装链条，一个问题出现时，会连带着一大串未知的问题。

更何况，在Colin加入影翎之前，团队仅是探索无人机的技术已经花了三年时间，内部的产品demo一度开模计划量产。但随着影翎团队日益扩大，对产品要求不断增高，总负责人认为，demo要从头再来。

“这种感觉就像你在写卷子，你写完老师把卷子撕了，让你重做一遍，还是不一样的题目。但是，不够好就是不行，光开模理论上已经推倒重来了两三次。”Colin回忆说道。当时摆在他面前的工期是，加入团队5个月后，新产品必须能够进入开模状态。

影翎的办法是，当无人机进入量产周期时，团队会把所有的生产步骤从头自己做一遍，再手把手教工厂怎么设计、怎么安装，中间要注意的环节，甚至包括物料、零件都会亲自采买。

“我们有一套完整功能指标验收跟可靠性指标验收标准，产品入库时也都会需要做检测。这是做量产的基础。”Colin告诉36氪。

五年前，Nick从影石的制片转为影翎的产品经理，他身边的搭档来了又走，最短的时候有人干了两天就离开，还对Nick放话：你们不可能做出无人机。

五年过去了，影翎A1真的量产上市了。销售数据令团队精神振奋。刘靖康在此前的内部信中称，影翎A1全景无人机发售后 48 小时内，仅中国区的销售额就超过 3000 万元。随后，影翎A1在日本上市，上市仅三小时便登上日本某大型电子产品零售商无人机销量排行榜榜首，并在24小时内包揽前两名。一周内拿下BicCamera第一名。

一切恍如隔世，而这个曾经一头黑发的90后已经熬成了“少白头”。

4.我的名字叫Antigravity

影翎拥有一个非常长的品牌名——Antigravity。

十一个字母，每错一个字都会影响量产良品率。而且影翎的产品是小型化设计，这再次对设计提出挑战：怎样每个字母才能都边界清晰，它的大小、位置都要经过慎重的考量。

Antigravity也是个有些生僻的词汇，而且拥有它域名的人对影翎报价百万美金。这是个太过昂贵的价格。

其实倒是有个不错的备选名字——Flyris，是飞行和眼睛的英文单词合体，寓意“飞行的眼睛”，比较短，发音上也有一种轻盈和自由的感觉。

但最核心的问题是：

哪个名字最能体现品牌精神？

哪个名字能体现在黑暗中痛苦的探索？

哪个名字能体现做跨级别难度产品的挑战？

哪个名字能体现面对巨头的勇气？

所以，Antigravity在英文语境反叛、挑战不可能的意味，以及它所传达的把人反重力、送去天上飞的概念，实在太过吸引影翎市场团队。

他们做了一份10页的PPT，在影翎核心管理层领导的办公室等到晚上十一二点，试图说服他接受这个长且拗口的名字。

在这份PPT里，影翎团队回溯了索尼时代的产品、海报设计：在PS1时代，设计都是以灰白为主，直到索尼推出的PS2，它用独特前卫的产品设计，甚至让人生理不适的海报，成为一代现象级产品.......

“现在的无人机行业有点非常类似 PS1 时代，行业是相对一家独大，产品设计偏黑色、传统，我们关键的机会点就是要做一个非常非常与众不同的品牌......”

在这场简短的汇报中，影翎的市场负责人BC看到对方的腿抖越快，他意识到他们说服了他。

若干年前，3D Robotics（3DR）的创始人安德森留下过著名的败者感言：“我们意识到，和一家位于中国的、垂直整合的强大制造公司竞争，就像是在和重力对抗。”

以运动相机起家的影石挑战做无人机，是一次相当反叛的选择，一次难度极大的能力升维，一次超级大胆的“冒险”。

一次“反重力”。