稚晖君机器人炸场：全球首秀“真男人必会的韦伯斯特空翻”

金磊 发自 凹非寺
量子位 | 公众号 QbitAI

真就一个大写的“哇塞”——

智元的灵犀X2，成了全球首个完成韦伯斯特空翻的机器人！

视频地址：https://mp.weixin.qq.com/s/7SYiWTFr8-vMfnHj0Cc0IQ

要知道，韦伯斯特空翻是空翻里的进阶技巧，属于中高级水平。

一般完成这个动作，需要靠一条腿强有力地蹬地，另一条腿摆动带动身体翻转，对腿部爆发力和协调性要求更高。

而且啊，人类在抖音上也是以能完成这个动作为由头频发视频，例如“重庆炫阳特技东哥”：

△图源：抖音“重庆炫阳特技东哥”

网友们看完灵犀X2的韦伯斯特空翻，也是在评论区纷纷打出那句famous的“名言”：

• 真男人必会韦伯斯特。

不过现在来看，这句话得改成“真机器人，也得必会韦伯斯特”了。

稚晖君还打趣说道：

• 灵犀X2成功做到了我都做不出的动作。

先来了解一下这个机器人

灵犀X2这款机器人最早是由稚晖君于今年的3月11日在B站首发。

从官方的介绍来看，灵犀X2身高1.3米左右，全身有25-31个自由度（包括头部的2个自由度）。

由于这次完成韦伯斯特的灵犀X2去掉了头，因此应当是少了2个自由度。

从效果上来看，灵犀X2在运动方面的交互已经有着人类基本的水平，像跑步这样的基操，已经是可以应对各种各样的地形：

在无需导航的情况下，灵犀X2也可以完成自主避障：

平衡性方面，面对经典的人类一脚，也是能迅速调节全身的稳定性：

而此次灵犀X2能够完成韦伯斯特空翻，根据稚晖君在朋友圈的“sim2real一把过的”表述来看，也是离不开智元背后的灵创平台。

这是智元机器人在今年8月份发布的一个机器人动作与表达创作平台。

根据官方介绍，这个平台定位是AI加成的机器人多模态内容生成与编辑工具，通过动作种类、预览编辑、动作导入、编排演绎等核心功能实现机器人动作设计与二次开发。

稚晖君独家回应背后技术

对于此次灵犀X2完成韦伯斯特空翻，量子位联系到了稚晖君本人，并与他进行了一番交流。

量子位：灵犀X2完成韦伯斯特空翻的难点在哪里？咱们是如何攻克的？

稚晖君：

韦伯斯特空翻是一个高难度动作，之前有其他机器人做过前空翻，难度已经比后空翻更大，而韦伯斯特空翻则是进一步的，只靠单腿进行前空翻，需要机器人在空中需要完成精确的角动量控制、姿态调整和落地稳定性。对机器人来说，难点主要体现在三个方面：

• 动力学复杂性高，动作过程中涉及超过30个自由度的协同控制，尤其是起跳时需瞬间产生足够的角动量，并在空中精确分配旋转轴；
• 实时感知与反馈要求严苛，机器人必须通过IMU和关节编码器实时感知自身姿态，并在毫秒级时间内做出调整，我们这里关节控制频率是1kHz；
• 对硬件可靠性要求极高，落地瞬间冲击大，需要包括关节在内的全身硬件稳定性非常好。

实现原理就是基于强化学习训练Mimic策略，通过学习人类做韦伯斯特的视频，用我们自研的一套pipeline把对应的2D video转换成BVH动捕数据，再全身轨迹数据retaget到我们机器人的构型上，然后再仿真环境训练RL policy，最后通过高带宽的实时控制系统做Sim2Real，在真实世界中实现精准执行，并结合自适应落地策略确保稳定。

量子位：完成这个动作对推动机器人发展有哪些意义？

稚晖君：

某种意义上我们做这个只是用来“炫技”的，但是它验证了我们机器人本体硬件的高可靠性。同时，能做这种极限动作，也说明机器人具备应对复杂环境的快速反应与姿态控制能力，因为我相信绝大多数人类都做不到这样的动作。

实际上我们把机器人系统的竞争力定位为1+3全栈（即本体+3种智能），分别是运动智能、交互智能和作业智能。

运动智能只是基础，我们在交互智能和作业智能方面也有很多创新，比如灵犀是业界第一个提出灵动交互概念的机器人，我们通过情感计算引擎和多模态交互Agent，赋予了X2符合上下文的生成式动作表达、情感理解、内心戏模式、主动交互等能力。

作业智能这块我们也做了很多数据集和基座模型的开源工作，目前基于自研VLA模型以及SERL的部分技能已经达到了可以实际部署落地的水平了。

值得一提的是，我们这次韦伯斯特动作也是基于一套统一的Locomotion base-model训练的，未来我们会继续完善，相信很快就会推出我们的zero-shot WBC（Whole-Body Control）模型，大家可以期待一下~

同系列机器人此前也已经出圈

除了完成韦伯斯特空翻的这款双足机器人之外，灵犀X2系列还有灵犀X2-W和灵犀X2-N两款机器人。

灵犀X2-W是稚晖君在8月21日智元机器人首届合作伙伴大会现场上在“One More Thing”环节中发布。

它是一款专门为作业智能打造的轮式双臂机器人原型，例如洗衣服：

这款机器人在腿足模式下，可以“盲走”上台阶，手里还能拿重达12斤的物品，双腿具备六个自由度，动作灵活。

切换到轮式模式时，它能边走边滑，轻松通过单边桥、斜坡等复杂地形，还能在坡道上转向并稳稳落地。

无论是哪种形态，都带有抗冲击设计，即使在轮式状态下被外力推搡，也能保持稳定。

机器人采用轮毂电机驱动，并集成动态平衡系统和柔性材料，既保证了运动效率，也适合在家居环境中使用。

灵犀X2-N（“N”的意思是哪吒）则是于今年7月7日发布，支持轮式与足式双形态自由切换，可以适配不同地形场景需求。

根据规划，灵犀X2预计将于2025年下半年实现规模化出货，到2026年底，预计出货量将达到数千台。

One More Thing

在看完灵犀X2完成韦伯斯特空翻后，有网友也提出了个有趣的想法：

• 你落地的时候得学会这个ending动作才能更像人类。

参考链接：
https://x.com/XRoboHub/status/1967963381778043116