啃一块“硬骨头” 让机器人“理解三维世界”

（来源：南京日报）

转自：南京日报

在人形机器人的各种消息刷屏“爆发的前夜”，深圳留形科技有限公司合伙人郑伊博就意识到它们不够机敏的一面：有的机器人，好像“喝醉酒了”。

“离一面墙还有10米远，结果一秒钟之后它就撞墙上了。”郑伊博形容，一些机器人无法很好地实现多传感器的融合，所以总是无法脱离人的遥控和“纠偏”。“就算能够自主导航、自主避障，也只关注眼前的障碍物和路径”，但人类总归是期待它们有朝一日承担更复杂的任务。他认为，在具身智能井喷的时代，当机器人的电机、电路板、结构设计等都有供应商提供解决方案，其生产将变得前所未有的轻松，但要让机器人获得“空间感”，“这还是一个相当难啃的骨头”。

留形科技成立于2021年，那时就开始“啃”这块“骨头”。留形科技CEO秦佑铭向记者回忆，当时他在香港大学读博，公司注册地是港大李国贤堂的一间宿舍，“租不起外面的地方”。他的室友也加入公司担任首席财务官，为此放弃了香港投行“高薪的工作机会”。

秦佑铭与郑伊博相识于弗吉尼亚理工大学本科时期。秦佑铭当时创立了一个机器人俱乐部，组队打RoboMaster 机甲大师高校联盟赛(北美站)。但几年后开始创业时，留形科技并不是一开始就冲进机器人的赛道。秦佑铭如今的“创业搭子”之一徐威，是他读博期间的同学，两个人是港大机电一体化和机械人系统实验室(MaRS LAB)主任张富的首批学生，研究聚焦在无人机领域。“这个课题本身已经是比较成熟了，无人机最前沿的(研究方向)是如何与环境交互。”他们因此在空间感知领域持续取得突破。

“很多创业前辈给我的经验是无论做什么创业，要快速去进行市场化落地。”秦佑铭解释，留形科技接过香港一些文物修复、地产竣工信息模型的项目。第一代产品MindPalace 360，一款两个矿泉水瓶大小的三维重建扫描仪，就曾帮助修复在周星驰电影《食神》里出现过的海上餐厅太白海鲜舫，仅用10分钟就完成船舶外观的精准3D建模。在一次创业比赛里，有评委告诉秦佑铭，他们的技术能“给文明上保险”。

对于三维重建这项技术来说，这远远不是终点。2022年年中，留形科技在深圳成立研发中心，“硬件加工没有什么地方比深圳更快了”。在秦佑铭、徐威毕业后，团队整体搬到深圳，探索更广阔的市场，同时更新迭代产品。目前，其产品生成的点云模型同时实现了高精度三维点云和真实彩色纹理的深度融合，并实现实时快速生成，成熟应用于消防应急、文物修复、工业巡检等多个场景。郑伊博打开手机，向记者展示了一张没有颜色的三维点云，“色彩是一种语义信息，光靠一个形状，很难分辨一个方块到底是电视还是海报”。

2024年，团队捕捉到一股巨大市场需求的“前浪”，留形科技的产品开始向机器人更适配的方向迭代。今年6月，留形科技推出一款“即插即用”的千元级空间记忆模组Odin1，其轻量化设计便于集成至机器人、自主导航平台及智能边缘设备，可在室内外复杂环境中稳定运行。郑伊博介绍，Odin1兼具消费级定位、轻量化设计和高集成度的优势，机器人搭载后可以动态识别障碍物、狭窄通道和可通行区域。

研发一个帮机器人看见、记忆、理解世界的设备，这样的想法不是凭空产生的。在学生时代，秦佑铭认识到，一个学生能参与机甲大师赛这类机器人赛事的黄金时间通常只有大二、大三两年，“但如果想做一个比较好的机器人，搭起来一套感知系统基本上就要花半年到一年的时间，真正留给他们去做算法调试的时间就很短”。但产品跟着市场走，前几年虽然有国内顶尖机器人企业购买他们的设备，但由于当时产量不大，“我们把他们理解为其中一类客户画像，直到今年才成了比较主流的客户画像”。

“或许我们有生之年，机器人的数量会超过人类的数量，一旦机器人能干一些比较基础的工作，它的需求和应用场景就会非常多。”秦佑铭说，前提是，机器人必须通过空间感知和记忆这场考试。

留形科技日前完成了数千万元Pre-A轮融资，秦佑铭在回答“做对了什么”的问题时，笑着说是“占对坑，并做到极致”。

身为连续创业者的郑伊博也是被此吸引。这个95后连续创业者在大学里折腾不停，想在共享充电宝、刷脸支付等方向上做出名堂，由于各种原因都没能做成，但创业的知识都是在这个过程中积累下来的。加入留形科技以前，他一度误以为这些产品服务于测绘行业，没办法将其和机器人的“空间感”联系起来，现在他成了能给出“喝醉酒”比喻的人，向无数人描述出一个机器人和人类共处的想象世界。

对秦佑铭来说，创业念头的诞生时间早于技术成熟，“科学技术是为了解决问题，并不是拿着锤子去找钉子”。出生于1996年的他认为，他这一代的创业者不同于上一代求“生存”的打拼模式，更多人加入是出于对某个领域纯粹的热爱和对未来科技发展的想象。他在转发今年校园招聘文章时写道：“加入光荣的进化吧！”而对于应聘者，他无需“多费口舌”去解释“进化”意味着什么，“他们都很愿意为机器人的进化贡献自己的力量”。

这是一个由95后、00后组成的年轻团队，公司的管理也有一套新法则。“我们公司的人都知道我特别不喜欢开大会，基本上大家每天用日报的形式去沟通重要事项。很多人想和我当面聊事，我都会让他在飞书上找我。”秦佑铭承认，所有较真都留给了技术问题。