国信证券：人形机器人应用落地具提升空间 摆线减速器有望成为新迭代方向

智通财经APP获悉，国信证券发布研报称，目前多数人形机器人产品已逐步完成基本功能实现阶段(基础运动、轻负载)，但距大规模商用和家用场景落地仍有一定提升空间，预计后续迭代的方向主要围绕软(模型泛化能力)和硬(方案优化升级)，以及软硬件的耦合等方面。硬件方面，该行预计后续的迭代方向主要包括高负载、轻量化、高散热和低能耗、稳定性和灵活性、低成本等方面去做的进一步迭代升级。

国信证券主要观点如下：

摆线/新型减速器较行星精度更高+较谐波负载能力更强，有望用于人形机器人关节

当前人形机器人关节模组以行星、谐波减速器方案为主;1)行星方案：结构简单、成本低，但背隙大影响精度，且采用多级结构会增大体积重量;2)谐波方案：精度高，但柔轮反复变形导致抗冲击性、寿命与可靠性相对不足，限制其高负载场景应用(Optimus下肢依赖负载能力的丝杠)。摆线减速器方案(或升级迭代版本)具减速比大、传动效率高、传动精度高、承载能力强、成本相对适中等特点，较行星精度更高、较谐波负载能力更强、较传统RV体积重量更小。若对摆线方案进行迭代升级，有望使其适配一定的需求场景，有望成为人形机器人减速器迭代的新方向之一。

摆线/新型减速器有望在人形机器人下肢→腰髋→一般部位实现逐步搭载，市场空间有望超140亿元

目前摆线减速器主要用于环保、电力、化工、矿山等领域，据QY Research，未考虑人形情况下2029年全球空间有望达24亿美元;人形领域，随摆线(新型)减速器在结构、材料、零件等的优化升级，有望在人形关节上实现逐步渗透：从负载需求最高的下肢(或用丝杠)，到高负载要求的腰髋环节，再到肩部、手肘、手腕等环节，从而打开增量空间，测算2030年人形机器人用新型减速器市场空间有望超140亿元。

摆线减速器壁垒高，车端齿轮玩家以及具备RV减速器能力禀赋的玩家有望切入

摆线减速器由摆线轮、针轮、偏心轴、轴承等零件组成，设计与工艺均复杂，且往往需磨齿机、磨床、热处理等精密加工设备，且其迭代升级也需要较多研发投入，具较高的行业壁垒，该行认为在车端减速器/差速器齿轮(磨齿、锻造等加工能力+工程化能力强+优质主机厂资源)和RV减速器(摆线与RV技术同源+构成类似)等方面有禀赋的玩家有望顺势入局。

风险提示

行业进展不及预期，技术发展不及预期。