河北
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成果名称
一种局部导航避障方法及机器人
项目来源
清华大学深圳国际研究生院
成果介绍
本发明公开了一种局部导航避障方法，包括以下步骤：S1：生成局部高程地图对机器人周围环境表面进行建模以及障碍物表示；S2:根据基于椭圆边界控制障碍函数的模型预测控制规划算法计算机器人的控制指令，进行实时导航避障。本发明基于椭圆边界控制障碍函数的模型预测控制规划算法的设置，可以使机器人的运动规划规避障碍物最小包围椭圆，极大的加快MPC局部避障规划的速度，解决机器人导航的实时性差，不利于机器人的局部实时避障的缺点，实现机器人实时导航避障，在非平坦地形上依旧可以为机器人提供高频率规划，适应性强。通过点云地图或者传感器点云数据生成局部高分辨率高程地图，对机器人周围环境进行建模，并对障碍物进行表示；局部地图障碍物聚类并根据不同聚类簇求解最小包围椭圆，对局部地图障碍物进行简化表示，加快规划算法的速率，提高局部导航避障的能力；提出基于椭圆边界控制障碍函数约束，可以实现机器人的局部导航避障。
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