从实验室到马拉松：人形机器人的“高考”实录

出品：派财经

4月19日7时30分，2025北京亦庄半程马拉松暨人形机器人半程马拉松震撼开跑。这是全球首个人形机器人马拉松赛。

在此次比赛中，人类运动员和人形机器人同时起跑且赛程一致，总长21.0975公里，但两者的赛道以设施隔开。据悉，本次赛道都是北京经开区的公开道路，有不同坡度和14个转弯，还有柏油路、坑洼裂缝路、石板路、草地、石子路等不同路面，且部分路段还分布着轨道，对于机器人是不小的考验。

在具体比赛规则上，则给机器人开了点小灶——赛程中经随行裁判同意后，可以更换电池或更换机器人。更换电池无罚时，更换机器人有罚时。

最终在机器人赛队中，北京人形机器人创新中心和优必选研发的天工机器人获得冠军。

机器人的一小步，人类的一大步

业内一般认为，人形是机器人的终极形态——它有着太多的优点。首先，人类的直立行走解放了双手，能够使用多种工具。其次，通过类似人体的构造，人形机器人可以更好地适配人类世界的环境和工具。其三，人形机器人具有与人类相似的外观和行为模式，与非人形机器人相比，更容易让用户产生亲近感和信任感，因此在服务业、家庭等应用场景中更有优势。最后，由于人形机器人的身体结构与人类相似，大量的人类运动视频可以成为它的训练数据，从而一定程度上缓解了具身智能模型训练时经常面临的数据匮乏问题。

然而，这些优点也是有代价的。首先，相较四足、轮形等下肢形态的机器人，人形机器人在稳定性和运动控制方面面临困难。由于其脚与地面的接触时间短且空间小，导致稳定控制的时空域非常有限。其次，双足机器人的高能耗特性，对电力系统和能源管理提出了更高的要求。而在奔跑等下肢运动中一般要求机身更轻，导致难以在机身上安装大电池，续航难度进一步加大。

而这些代价在半程马拉松赛的场景中被进一步放大——机器人还需面对长时间奔跑、复杂的路况以及可能出现的突发状况。具体而言，如“天工队”技术负责人郭宜劼所介绍的，人形机器人“跑马”需要在具身智能“大小脑”和本体优化等层面都进行充分准备。在“脑”的方面，首先要以算法探索关节力矩、转速的峰值边界，不断提高奔跑速度；其次要提升在运动中对自身状态、环境状态感知的准确性，并，作出相应调整，以提升运动稳定性；此外，通过导入人类的运动数据，让人形机器人的跑姿更“拟人”。而在“身”的方面，需要对机器人进行结构减重，并找到重量与强度之间的平衡点，还要完善导热和风冷散热技术，以提升稳定性和续航能力。

如此一来，半马就成了以真实赛场检验机器人综合能力的“高考”。正如赛事组织方在测试赛答记者问时所说，马拉松考验的是机器人本身的运动效率、动力电池、关节、材料等一系列交叉融合技术，体现的是可靠性、安全性和耐用性。松延动力首席技术官姜哲源也认为，半马对于人形机器人而言是综合性测试，在长距离、长时间连续工作的情况下，既考验算法能力也考验硬件本体。也正因如此，这些参赛机器人的成功完赛，一定程度上反映了我国人形机器人产业的发展势头不俗。

而大赛对机器人产业的后续发展也有着重要意义。竞赛组副组长王国林认为，大赛可对各家机器人的多方面能力进行综合评价，并推动具身机器人产业的发展。新华社也认为，该赛事将推动产品进一步投身灾害救援、长距离巡检，特种危险作业、智能制造、体育陪练等社会和生产场景。

为什么是亦庄？

北京市对机器人产业十分重视，目前已发布《北京具身智能科技创新与产业培育行动计划（2025-2027年）》等专项政策，并设立了总规模1000亿元、存续期15年的政府投资基金，重点支持人工智能、机器人等未来产业发展。

而亦庄作为北京唯一的国家级经济技术开发区，对机器人产业格外关注。其出台的《建设全球一流具身智能机器人产业新城行动计划（2024-2026年）》，为机器人产业提供资金、场地、技术验证等全方位支持，并释放超万个机器人应用机会和近50亿元采购需求。同时，亦庄打造的全市首个类人机器人未来产业育新基地、机器人柔性敏捷制造平台、国家机器人检测评定中心平台和标杆机器人孵化器等，为这次赛事的顺利开展提供了有力支持。

在政策和资金支持下，目前北京亦庄已形成了从机器人核心零部件到整机制造的全产业链生态。在核心零部件领域，有专注于电机、减速器、传感器等关键部件生产的智同科技、SMC等企业；在整机制造领域，有优必选、小米机器人等知名企业。这些企业在研发、生产到应用等各环节紧密协作，形成耦合良好的产业链条。这使得在亦庄举办机器人马拉松，能够为赛事提供丰富的技术、产品支持，且能借助赛事进一步推动产业交流与发展。

此外，北京亦庄作为世界机器人大会的永久举办地，已经积累了大量机器人“集会”的组织经验。因此，保障团队在设计运营、场地布置、赛事服务、安保服务、技术支持等环节能进行精心策划，保障赛事高质量进行。

胜利背后的些许缺憾

尽管总体是个胜利的大赛，但此次比赛也有着些许遗憾。

首先，大部分机器人并非完全自主奔跑。即使奔跑强者如天工，也需要人类领跑员配备引导装置在身边“陪跑”；且从现场可以看到，工作人员还需要时不时提一提机器人肩背处的“扶手”以保障它的平稳。而部分机器人，比如清华大学和松延动力的战队，则需要工作人员在附近用遥控器辅助操控。同时，几乎每个机器人都在中途进行了几次换电操作，部分机器人还因故障等原因进行了“换人”接力。可见参赛人形机器人的中长途奔跑技术虽已进展显著，但依然有改进空间。

而部分参赛队伍的缺失也略为可惜。一方面没有国外的知名机器人参加，如特斯拉的Optimus，
波士顿动力的 Atlas，OpenAI投资的EVE等。另一方面，国内一些知名机器人也因种种原因并未“聚齐”，比如同样擅长奔跑的众擎公司人形机器人PM01，此外还有傅利叶的GR-2，小米的CyberOne等。

最后，马拉松大赛的形式主要还是测试机器人的下肢性能。而下肢运动只是机器人的“基本功”之一，本质上是“刚性结构如何在运动下保持平衡”的问题，带来的直接应用场景相对较少。相比之下，上肢运动，尤其灵巧手的使用，在机器人的实际应用中可能更关键。

也许这场赛事动人的地方，也在于它以直播的形式，毫不掩饰地展示着技术和产业的“青春期”——既有机器人冲线时的高光时刻，也有中途换电时的手忙脚乱；既有控制算法突破的狂喜，也有运动硬件限制的无奈。就像一场考试中的个别失分并不阻碍漫长人生的整体发展，这场赛事也值得我们以更包容和鼓励的视角看待。

正如北京经济技术开发区管委会副主任梁靓所说，机器人完赛不是终点，而是产业发展、交流互鉴的起点，这场赛事或许只是机器人产业腾飞的序章。随着政策的落地和“万亿基金”的注入，我国未来的人形机器人将超越马拉松赛道，在智能制造、灾害救援、家庭应用等场景中跑出更快的中国速度。