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灵巧手涉及机械结构、电机电控、系统控制与算法、材料、传感器与芯片等多学科，是当下热点之一，本文小结了特斯拉灵巧手、Shadow Hand、DLR系列灵巧手、因时机器人灵巧手、智元机器人灵巧手的方案、优劣势以及应用定位，仅供各位参考。
一、各家方案及优劣势
1. 特斯拉灵巧手
驱动与传动：内置式空心杯电机+腱绳传动，欠驱动设计（6电机控制11自由度）。
最大优势：紧凑、轻量化的内置设计，模块化提升维护性与适配性，性价比高。
最大不足：控制精度有限，腱绳传动存在耐久性问题。
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