芯流独家：地平线对标大疆车载跟进惯导双目视觉感知方案

【摘要】自大疆车载推出惯导双目视觉感知方案以来，地平线也开始跟进该方案。

知情人士透露，地平线正在与舜宇智领合作进行该方案的开发，由地平线负责芯片开发，而舜宇智领负责车载摄像头部分，并且地平线正积极寻求戴世在IMU标定上的技术支持，以求研发出能对标大疆车载的惯导双目视觉感知方案。

随着智驾路线的逐步演进，拥有足够资源和时间窗口的头部厂商愿意尝试新方案是一件好事。

当更多如大疆车载、地平线等头部厂商加码惯导双目视觉感知，智驾范式也许会增添更多元的思路。

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以下为正文：

据知情人士透露，地平线正在开发类似大疆车载的惯导双目视觉感知方案。

在此之前，惯导双目视觉感知是由大疆车载带来的一种全新可应用的感知系统设计方案。相比单目或多单目视觉系统，优势在于具备深度测距的能力，获得深度信息，生成稠密视觉点云。

具体来说，单目或多单目视觉系统在距离测量上要么极其依赖深度学习，要么极其依赖激光测距。前者不仅造成其成本高昂，而且其判断依赖于从现有数据中得到的经验，对于突发条件的干扰极其容易误判；后者很难避免受到环境因素如天气的干扰,也存在误判的风险。

图：双目视差测距公式

而双目视觉系统模仿人类视觉的原理，利用双目视差测距公式，仅仅依赖几何关系计算得出距离，其简单的原理不仅降低了成本，也难以被复杂环境干扰，从而规避了很多误判带来的风险。

大疆车载在2023中国电动汽车百人会论坛发布了该方案，并命名为“成行平台”。简单来说，这是一款既不依赖高精地图，也不过分依赖激光雷达，而是以纯视觉为基础的智能驾驶方案。

在保证综合成本最低不超过5000元的同时，它仍能实现包括高速及城市领航在内的L2+智能驾驶功能。相较于传统的组合惯导P-box系统，成本降低了显著的30%-40%。

而这对逐渐急需降本的车厂来说吸引力极大。

随着“价格战”从销售终端波及至主机厂及整条供应链，智能化功能也正由原先的高端车型逐步渗透到中低端车型之中。

中低价位段车型为了上车智驾功能，就需要在各个车载功能上抠出成本，双目惯导的出现使得车厂能够用较小的成本换取更多的功能，自然受到不少欢迎。

而在最新的方案中，大疆在“激目系统”中采用革命性的激光雷达与视觉系统的配合。该系统中激光雷达与视觉系统接受到道路数据后就将数据组合交由算法分析，大幅降低了数据处理需要的硬件成本，也弥补了双目视觉系统成像会有虚影的缺点。

简单来说，激目系统并不是完全视觉摄像头+激光雷达这样的物理关系，而是一个传感器，统一输出一路Raw Data给到域控。

现如今，地平线也盯上了这一领域。

目前，有接近地平线的从业者透露，地平线正在与舜宇智领合作进行惯导立体双目视觉感知方案的开发，由地平线负责芯片开发，而舜宇智领负责车载摄像头部分，并且地平线正积极寻求戴世在IMU标定上的技术支持，以求研发出能对标大疆的惯导立体双目视觉感知方案。

从技术的角度看，地平线布局惯导立体双目视觉感知的思路与近期的端到端方案有异曲同工之处。截至目前，作为头部智驾芯片厂商，地平线实际已经有了足够的用户生态，但国内的智驾迭代还在持续，后进入厂商都在不断根据自身定位推出新产品。

随着智驾下沉的逐步演进，各家厂商必定会在中低价位段车型上产生激烈的竞争。基于此，拥有足够资源和时间窗口的厂商如何尝试不同领域，避开内卷的大趋势，找到新的智驾范式至关重要。

尽管作为新进入者，地平线还存在一定时间的技术窗口，但是其车载芯片的经验、合作伙伴戴世在国内IMU技术上的市场地位都不可小视。

随着更多如大疆车载、地平线等头部厂商加码惯导立体双目视觉感知，智驾范式也许会增添更多元的思路。

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