从国内最早到全球首台，骨科临床创新之路：王豫教授专访

文章来源：MedRobot；编辑：章雨晴

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跟医生合作20年；参与过150台手术——被戏称为“王大夫”的王教授。

从参与中国第一台骨科手术机器人研发，到带团队开发全球首台骨盆骨折复位手术机器人——王豫教授的勇气，原来是因为有底气。

# 人物介绍

王豫，北京航空航天大学生物与医学工程学院副教授，北航医疗器械研究所副所长，北京罗森博特公司创始人、董事长、CEO。

1999年，王豫保送到北京航空航天大学，进入机械工程及自动化学院学习。

2003年，王豫保送攻读博士学位，师从北航机器人所所长王田苗教授，参与第一代骨科手术机器人开发工作（天智航的第一代手术机器人）。

2007-2008年，王豫担任天智航工程师，参与开发第二代天智航的手术机器人。

2009年，博士毕业后王豫留在北航生物与医学工程学院，继续骨科手术机器人研发工作。

2010-2011年，王豫在香港中文大学矫形外科与创伤学系任访问学者，合作研发主被动混合式骨科手术机器人。

2015-2016年，王豫在美国约翰霍普金斯大学计算感知与机器人实验室任访问学者，开展骨科连续体机器人研究。

# 水到渠成的创业

说起为什么创业，王豫教授觉得，这是自己与时代的“双向奔赴”。

跟积水潭医生合作：从实验室到手术室

2003年开始，王豫已经进到实验室做科研，参与国内首个骨科手术机器人的863项目，不断奔波在北航和积水潭医院之间。因为他们想做出真正能在临床做手术的机器人，而不是单纯拿课题发论文。

刚开始跟医生接触时，王豫有点听不懂他们说话，各种解剖结构和医学术语听着云里雾里，于是他啃起了《坎贝尔骨科手术学》，在实验室摆上了人体骨骼模型，大体实验、手术跟台，能有机会的全都参加；经常白天写代码，晚上去医院做试验。至今他还记得在积水潭医院晚上做完实验，拿着骨头放回骨库，那个黑灯瞎火、颤颤巍巍的夜晚。

这个医工交叉的小团队，创造了中国骨科手术机器人历史上多项“第一”的成就：

第一个能够真正做手术的手术机器人

第一台机器人辅助骨科手术

第一台远程骨科手术……

目睹博士研究的课题，由理论变为产品，成为中国第一家骨科机器人公司，王豫真切的体会到，科技成果能够转化为产品，能够从实验室走到手术室，真正造福医生与患者。

跟香港医生合作：用技术解决临床问题

2010年~2011年，王豫应香港中文大学威尔士亲王医院梁国穗教授的邀请，进行访问学者的研究，合作进行主被动混合控制的骨科机器人开发。

梁教授是亚洲骨科手术导航的先行者，也曾基于医院的团队自研“机器人”（其实是一个非常笨重的被动臂）。

王豫跟医院的团队深入配合，从0开始，从原理设计出发，快速迭代，只用1年半的时间，完成了主被动混合控制的Hybridot机器人研发，不仅取得了美国专利，还在威尔士亲王医院进行了临床验证，并且入选了当年的香港科技展。

海外访学：所谓的差距

2015年前往美国约翰·霍普金斯大学，在最顶尖的“手术机器人之父”罗塞尔·泰勒（Russell Taylor）教授实验室做项目，则开拓了王豫的视野，同时也增强了他的信心。

王豫看到全球排名第一的手术机器人实验室的水平，他发现，其实在手术机器人领域，国内跟全球顶尖学府的水平差异没有想象的那么大。

外国有他们的领先之处，而中国也有自己的优势。得益于中国强大的制造业供应链、众多的患者资源，以及临床的快速推进，我们在高端医疗器械领域的创新，有可能诞生更多有价值的原创成果。

看清与领先水平的差距后，王豫心中的忧虑消散不少。

凭借自身扎实的知识技术，再加上志同道合的友人愿意帮助，王豫顺理成章迈出创业第一步。

# 创业选择：Hard模式

骨盆骨折复位手术机器人：

2017年，王豫在北京创办了专注于骨科手术机器人的公司——罗森博特。这样一家年轻的公司，却将最难的骨盆骨折复位作为第一个奋斗目标。

在正式创业之前，王豫教授基于自己多年对骨科以及骨科手术机器人的研究，确立了公司的创业目标：要做出一个能够帮到临床，好的手术机器人。

什么是好的手术机器人呢？王豫教授的标准是：它能帮到医生，手术的效果比医生徒手做的要好，真正让患者获益。

根据当时的市场调研结果显示，骨科领域最难的手术就是骨盆骨折手术，即便是经验丰富的专家们也没有很好的解决方案。

骨盆骨折手术常规采取的都是切开方式，医生大多依靠经验和直觉将骨折的骨盆拼回原来的环状结构，这个手术做下来患者和医生其实都不会真的满意。

部分经验丰富的医生也会尝试微创方法，但这就需要医生徒手操作，手术难度非常大，只有少数专家才能做到的，而且整个过程医生需要暴露在X光射线下，辐射损伤很大。

尽管骨盆骨折手术是最高难度的技术，但王豫教授也透过难度看到了背后的广大市场需求。

再三思考之下，王教授不仅没有打退堂鼓，反而迎难而上，选择从骨盆骨折复位手术出发，义无反顾地为刚成立的公司选择“hard”模式。

手术机器人操作难题：

骨盆手术是一个非常复杂的过程，所谓的复位就是把骨盆拼成原来的样子，这里面就有很多的挑战。

面对骨盆骨折的病人，即便是经验丰富的专家医生也需要花费大量精力进行手术。而罗森博特作为一家新企业，能解决这项公认的技术难题吗？

王豫教授从三个方面向我们介绍了骨盆骨折手术机器人需要解决的问题。

第一个：什么叫原来的样子？

过去的医生依靠经验和直觉判断，将骨盆恢复成环状的形状。但是这些东西要怎么让计算机学会呢？

王豫教授带领团队研究自动规划的算法，也引入了很多AI深度学习的方法、统计学的方法，让机器人可以做到自动地规划，比人眼的直觉判断更标准。

第二个：在术中怎么知道骨盆在体内的位置？

与传统的切开相比，闭合微创的手术下，医生和机器人从体外都看不到体内的骨头。

王豫教授研究新的三维导航算法，让机器人通过一套术前术中的影像配准，可以得到体内骨头的实时三维位置。这也是团队的一大创新。

第三个：如何找准位置与力的大小？

复位要求机器人去操作骨头移动，所以机器人得传递力到骨头上，让骨头克服软组织的阻力，最后运动到对应的位置。这不光是个位置问题，还是个力学的问题。

因为没有文献报道，王豫教授和团队需要自己做大量的基础工作。

从临床测力开始，到如何有效地传递力，再到怎么样能够克服阻力、安全地把骨头恢复原位，这些都需要团队一一验证。这中间还发明出全新的“弹性牵引”的概念，有效克服了复位过程中软组织阻力。

在“Hard”模式下，王豫教授带领团队进行一系列技术突破，一系列的产品组合，最终形成了一个能够完成骨盆骨折闭合复位的系统。罗森博特也成为全球第一家开发出骨盆骨折手术机器人的公司。

目前，公司已在积水潭医院等国内6家医院完成科研临床试验，手术机器人也在100多例的病例发挥良好效果。使用机器人复位的优良率约为96%，远超过徒手达到的40%多。

如今，罗森博特在骨盆复位的临床应用上取得显著成就，后面将更多重视拓展。在攻克最难的后，让产品向下覆盖更多的适应症，满足更多的需求。

# 手术机器人未来如何？

内卷的当下：

如果用一个字来形容手术机器人发展现状，王豫教授选择的是“卷”，市场的竞争十分激烈。虽然竞争促进技术进步，但王豫教授认为，过度的内卷也不利于行业的发展。

“手术机器人还处在一个刚起步的阶段，应该是行业携手，先一起把蛋糕做大，再考虑怎么去分蛋糕。”

“我认为手术机器行业的未来会有非常好的前景。竞争当然也是好的，也是我们需要的，但我觉得不应该过度内卷，还是应该先携手把行业做好，然后再良性竞争。”

王豫教授以自己和北航其他创业的同窗为例：

“北航团队在手术机器人领域中扮演者非常重要的角色，我和我的师兄弟，关系都很好，我们也会经常的交流。也是因为有师兄弟的关系，我们会深入交流，也会给出很多中肯的建议，以开放的心态积极合作会有利于行业的未来。”

生机勃勃的未来：

虽然面临着竞争与内卷的压力，但是王豫教授认为这种“卷”只是目前短暂的一种状态，未来企业还是该以技术的创新突破为主：

“骨科机器人也好，手术机器人也好，甚至医疗设备也好，最重要的应该是推动术式的创新和更迭，提供比原来更好的解决方案。而不是一直做一些锦上添花的内容，应该是技术创新推动整个治疗理念、治疗方式的改变。”

在这样的大要求下，王豫教授认为手术机器人的市场会不断的成熟，最终一些有技术领先优势的企业占据头部地位，一些有竞争力的公司成为中坚力量，同时市场也会吸引其他小公司出现。

当那样有序的市场建立后，手术机器人企业才能真正做到合作中有竞争，竞争中有合作。

# CEO经验分享

罗森博特虽然是一家年轻的公司，但已取得显著的成果。作为创始人，王豫教授认为“乐观”和“决断力”是一个创业者必备的要素。

“因为创业是从零开始的，你要打造新的团队、做新的产品，你会遇到很多的挑战，你永远都会面临资源不够的情况，你总是会缺钱缺人。所以一个比较乐观向上的心态是你能坚持下去的重要因素。”

“让你的员工对你有信心，让你的团队对你有信心，让你的投资方对你有信心。我想没有人愿意跟着一个很丧的老板。”

“另外一个就是决断力。创业公司做的就是开拓性的工作，可能没有别的案例供你参考，只能靠你自己的知识、经验和直觉做决定。每个决定背后都是风险，这要求你大胆决策、小心试错。”

从给罗森博特选择“hard”开局模式中，也能看出来王豫教授的积极心态与强大的判断能力。在这样一位乐观且有远见的老板带领下，相信罗森博特一定会再创辉煌！

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主编｜赵清 审核｜祎禾 排版｜miya