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到了二战末期，德国已经失去了本土制空权，德国步兵遭受了大量来自天空的威胁跟打击。盟军的轰炸机能够飞得很低，精确轰炸德国军事目标以及装甲部队。德国陆军在统计以后发现，不管是苏军的伊尔-2强击机，还是美英航空兵的战斗机，其在对地进攻的时候，飞行高度一般都在三百米到六百米中间。德国便决定要研制一款单兵可以使用的防空火箭，以应对他们野战防空的问题。
一九四四年之时研制出了“刺拳”单兵防空火箭的A型，A型“刺拳”单兵防空火箭筒是四根20毫米发射管并联在一起，但这么一看跟窗户栅栏还是很像的。其发射一种20毫米口径，重90克，且装有19克炸药的小弹射物。不过由于火力方面不足，加上重新装填的时候需要射手逐发装填，所以就没有得到大规模的生产装备。
为解决A型出现的问题，后来又研发出了B型。B型“刺拳”单兵防空火箭由A型的四根变成了九根20毫米发射管，以同心圆的方式进行布置，长达150厘米，重达6.5公斤。为了避免火箭弹在发射的时候会产生互相干扰，在扣下扳机以后，九颗火箭弹会在零点三秒内，分两批连续射出，一秒可以飞行三百五十公尺。
而且，重新装填方面也十分方便，是一种跟左轮手枪相似的快速补弹器，九颗一组的备用弹夹连在一起，直接就可以装填，然后再发射，不需要一颗一颗地放。补弹效率方面跟A型比起来要高上很多。
这样看上去是很完美，但事实上不管是A型“刺拳”亦或是B型“刺拳”，在正式文件里面都没有实战击落/击伤的记录。像是B型“刺拳”单兵防空火箭，九颗20毫米无制导火箭弹是以0.3秒的间隔发射的，按照步兵的目视搜索以及瞄准能力来讲，除非是一下子有好几十具刺拳对着目标发射，不然的话，想要击中超低空高速飞行战斗机的话是非常难的。
尽管“刺拳”单兵防空火箭存在很多的缺陷，但是却催生了便携式防空武器的出现。美军跟苏军在缴获到了德军的“刺拳”单兵防空火箭以后，都对这样的创意非常感兴趣，且在这个的基础上发展出了自己的单兵肩扛式防空导弹。
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