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机器人末端点位固定，但机器人有种姿势，也就是说机器人末端点位和机器人姿势不是一一对应的。
从数学理论方面看，机器人运动学方程逆运算时会有多个解，这时候，控制系统不知道哪个解去执行对应的动作。
从控制角度看，要求输入和输出是一一对应的，否则就是不可控的。
下面是日本FANUC机器人运动时遇到奇异点时发出的停机报警信息，示教器会提示“In singularity” 报警信息。
1. Wrist singularity（手腕奇异点）
手腕奇异点发生在J4轴和J6轴重合时，也就是J5轴为0°时，手腕奇异点是关节机器人最容易遇到到奇异点。
2. Elbow singularity（肘关节奇异点）
肘关节奇异点发生在J5中心点处于J1、J2组成的平面上。
多数机器人的大臂不会完全伸直，因此一般不会碰到肘关节奇异点。
3. Shoulder singularity（肩部奇异点）
肩部奇异点发生在J5中心点处于通过J1、平行J2轴的平上时。
肩部奇异点非常复杂，机器人逆运算时存在无数解。
下面机器人奇异点演示视频。
对机器人奇异点感兴趣的，详细内容请参见https://www.cad2d3d.com/post-1615.html
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