RFDS（皇家飞行医生服务中心）由约翰·佛林牧师创立，于1928年5月17日正式投入运营。
1911年初，约翰·弗林在澳大利亚北部考察的时候发现内陆人民生活艰苦，没有医疗保障，他在编写关于北领地生活的报告中详细记录了他的所见所闻，并于1912年提交长老会。弗林的报告中关于内陆特派团的建议被长老会采纳，并任命弗林为澳大利亚内陆特派团（AIM）的负责人。1917年，弗林收到了一封来自克利福德·皮尔中尉的信，克利福德·皮尔是一位学医出身的飞行员，他向弗林建议利用航空为内陆地区带来医疗帮助。
在接下来的十年里，弗林为空中医疗服务而奔走。他的愿望是为内陆地区的人民提供一件“安全的外衣”，当他的长期支持者H V McKay留下一大笔遗产用于“空中实验”时，这使弗林得以开设澳大利亚内陆航空兵航空医疗服务局（后来更名为RFDS）。弗林在此期间遇到了澳航创始人哈德逊·费什，1927年，澳航和航空医疗服务局签署了一项协议，在昆士兰州的克隆库里运营一架空中救护车。
1928年5月17日，航空医疗服务局的第一名飞行员从克隆库里起飞，他驾驶的是一架名为“胜利”的单引擎、木材和织物两用飞机（由澳航租赁，每飞行一英里两先令），带着航空医疗服务局的第一个飞行医生，肯扬·圣文森特·韦尔奇医生。在成立的第一年，航空医疗服务局（1942年改名为FDS，1955年改名为RFDS)共飞行50次，前往26个目的地，共治疗225名病人。
澳大利亚国土面积为769万平方公里，人口只有2500万，其中三分之一的人口生活在农村和偏远地区，有时到最近的城镇要超过6个小时的车程。他们获得卫生服务是一个很大的问题，这给居住在偏远地区的家庭和社区带来了真正的困难。RFDS在整个偏远的澳大利亚提供24小时紧急航空医疗护理和免费初级医疗保健服务。这项基本的紧急服务为在澳大利亚乡村和偏远地区生活、工作和旅行的人们提供了保障。
截止2020年6月，RFDS共拥有180辆公路车辆和79架医疗飞机，建立了遍及澳洲大陆的飞行路线，每天运送数百名患者。2019/2020年度，RFDS通过医疗飞机转运了37666例患者，通过地面车辆转运了62895例患者。
RFDS目前由七个在澳大利亚各地运营的独立法人实体组成，这些实体在联盟制度下运作。每个实体在财务和运营上都是独立的，拥有自己的董事会和管理层。每个实体都是慈善机构，在澳大利亚慈善和非营利委员会中注册并受其监管。实体包括：RFDS中央运营部，RFDS昆士兰州部，RFDS东南部，RFDS维多利亚州部，塔斯马尼亚州RFDS，RFDS西部业务部，最后一个是澳大利亚的RFDS（位于堪培拉）。RFDS目前在全澳洲共拥有23个飞行基地、20134个初级诊所和2391个药箱；FRDS还提供面对面健康咨询、远程医疗咨询、牙科/口腔、眼科及免疫服务等。
由于RFDS是一个非营利性组织，虽然得到了澳大利亚、州和地区政府的支持，但RFDS在很大程度上依赖于社区的筹款、遗赠和捐赠来购买和装备航空医疗飞机、购买重要的医疗设备和加强运营设施。
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