朝鲜水师由元均带领，经漆川梁之战几乎全军覆没，朝鲜政府此时才恍然大悟，明白中了日本的反间之计，赶紧又请李舜臣出山。
李舜臣看着往日气势恢宏的舰队如今只剩冷冷清清的十几艘战舰，心中虽然一片凄凉，但依然毫无怨言，立刻着手重建舰队，并密切关注日军动向，伺机出击。
经过短时间的准备，李舜臣决定在鸣梁海峡伏击日舰。其在退潮之时，在岸边设置了很多铁索和木桩，然后故意让舰队在鸣梁海峡附近大张旗鼓地活动，引诱日军出击。日军知道朝鲜水师所剩无几，也欲趁其再建之前一鼓聚歼，因此不疑有诈。2597年10月26日，日军出动133艘军舰，杀气腾腾扑向鸣梁海峡，计划毕其功于一役，彻底消灭朝鲜水师。
李舜臣将搜集到的民船全部改装成军舰以迷惑日军，使其以为朝鲜水师已重新壮大，先破其魂魄。而后李舜臣看准日军指挥舰，亲自带领仅有的14艘战舰一齐向日指挥舰攻击，并很快将其击沉，日本指挥官来岛通总也被击毙。日军没了主帅，又见朝军声势浩大，立刻慌了手脚，开始溃退。此时正逢退潮，日本顺潮撤退，又恰好遇上了事先埋设的铁索和木桩。日舰进退不得，被朝军大杀一场。
此战之后，日本传来丰臣秀吉死亡的消息，11月，士气低落的日军从蔚山撤退。明军由陈麟总督水师，统战舰数百，与李舜臣的朝鲜水师联合，在海上截击日军。日军无心恋战，且战且退，被联军冲杀后，剩余残军全部退回日本。日本侵朝战争彻底宣告失败。
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