楼观道是以现今陕西周至县终南山下的楼观为中心，传播于关陇地区的道教派别。有关楼观道的起源，一些道书碑文如《楼观传》《楼观本记》《高道传》等均宣称老子与关令尹喜为教祖。据说终南山北的古楼观台，原为西周康王时关令尹喜的故居。尹喜曾在此结草为楼，观星望气，因此称名楼观。
周昭王时，尹喜遇老子而得道，遂随老子出关化胡。老子、尹喜出关之后，周穆王追仰仙踪，于是重新修葺楼观屋宇，为尹喜建庙立祠，并招纳四方奇人高士来此修道。自此以还，先后有尹轨、杜冲、彭宗、宋伦、冯长、姚坦、周亮、尹澄、王探、李翼、封衡、张皓等十余辈道士来此修道。
在两晋时期，楼观道士还很少，在社会上的影响也不大，说明此时还未形成具有自身特色和内聚力的教团。直至北魏太武帝时，道士尹通在楼观师事马俭法师，其后道术精进，声望日升，太武帝遣使拜问送香烛，自此以后四方请谒不绝。
孝文帝太和（公元477—499年）年间，道士王道义又从射姑山带了六七个弟子来楼观，并且大修观宇、购置真经万余卷。再后来，西魏文帝又召楼观道士陈宝炽入朝问道；嗣后又召其弟子李顺兴入京都，“试以法术”，“有验”，“由是朝野钦信”。自此，楼观道由于高士辈出，得到统治者的赏识和社会的承认而规模初具。
楼观道在周、隋之际由于得到统治者的扶持而迅速发展；至唐，由于楼观道士助李渊、李世民父子夺取政权，成为唐王朝崇奉的道教派别而达隆盛。周、隋之际，有著名高道严达，北周武帝曾迎聘于朝，以宾客之礼待之。武帝废佛道二教时，曾召严达及道士王延于便殿咨问。同年，又特地为严达建通道观，并精选道士十人与之切蹉，以共弘道教。同时命王延于通道观校雠三洞经图，共80余卷，又作《三洞珠囊》7卷奏贮于通道观。
严达与王延、苏道标、程法明、周化生、王真微、史道乐、于长文、张法成、伏道崇等十人共研道术，时称“田谷十老”。隋文帝即位，置玄都观，诏以王延为观主，复请王延为道门威仪。据说隋文帝还从王延受智慧大戒，朝廷重臣苏威、杨素等皆北面执弟子礼。隋文帝开皇中，还下诏重修楼观宫宇，度道士满120员，于是朝野宗奉。隋唐之际，李渊、李世民父子起兵，楼观派宗师岐晖以李渊为真主，并曾予以粮食、物资供给，故后来唐建国之后，特别优待楼观道派。
楼观道作为北朝后期兴起的道派，在经典、教义、方术、戒规等方面均受新天师道及上清派的影响，具有融合南北的特征。这也反映出当时的社会将由分裂而达统一的大趋势。在此之前，南在经典方面，楼观道坚信老子化胡说，对《老子化胡经》《老子西升经》等十分重视。但由于楼观经书元代遭火焚，所以现存楼观资料中很少见到传授《化胡经》《西升经》之事。其传习之经典为多种《上清经》及少数《三皇文》《灵宝经》。
在修炼方法方面，楼观道也不像其他道派那样具有自己的鲜明的特色。也就是说，楼观道士没有一两种自己特别重视或发展出来的道术，而是杂取各家，符箓、丹鼎样样皆习。食气吞符、遁甲占候、辟谷、服药、行气、导引、思神、诵经、招神等各种方术，在楼观道派中都有人练习。
在组织和戒律方面，楼观道也表现出杂取各家的特色。楼观道受南方的影响，已是典型的宫观道派，道士多在宫观中修行。戒律方面，有《太上老君经律》一书。此书名义上说是太上老君在楼观为尹真所说，实际上可能是楼观道士所作。此书规定清信男、清信女（初出家的道士、道姑）必须遵守的五戒：杀、盗、淫、妄语和酒，完全是抄自佛教戒律。楼观道因为自己的独创性的东西很少，所以对道教的经典、义理、法术、戒律等方面贡献不是很大，它最大的贡献在于融合而推动道教扩大在社会上的影响力，所以对道教的传布可以说贡献很大。
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