道教后期的发展状况：兴盛于唐宋，衰弱于清代

从隋唐到明代中叶，道教正式进入兴盛时期。道教教义、仪式日益完备，形成庞杂的经典体系，在组织上存在全国性的管理体制和道官系统。

隋唐时期佛、道二教与儒家形成鼎足并立的局面。隋朝比较重视佛教。唐朝皇室自认为是道教教主李耳的后裔，以道、儒、释排列三教次序。高宗时尊老子为太上玄元皇帝，玄宗时“制两京、诸州各置玄元皇帝庙并崇玄学，置生徒，令习《老子》、《庄子》、《列子》、《文子》”。玄宗还为《道德经》作注，并派使者搜访道经，亲自寻阅。在他主持下，首次把道教经典编为“藏”。唐代著名道士王远知、成玄英、孙思邈、潘师正、王玄览、李筌、闾丘方远、司马承祯、吴筠等，在传教或整理道书、发展教义等方面都具有较大影响。
宋代皇室也尊崇道教，称其祖赵玄朗为道教尊神，封为“圣祖上灵高道九天司命保生天尊大帝”，并加封老子为“太上老君混元上德皇帝”。宋徽宗自称道君皇帝，于太学置《道德经》、《庄子》、《列子》博士，并自注道书。宋初道士陈抟得到宋太宗赏识，好《周易》，作《无极图》、《先天图》，依托《周易》“太极”之说，图示内丹修炼过程。

宋代周敦颐著《太极图说》提出以“太极”为本原的宇宙构成论，邵雍著《皇极经世书》也以“太极”（道、心、性）为宇宙本原，提出一套“象数之学”（“先天学”），据说都受到陈抟的影响。他们二人的学说对理学影响很大。宋代三教合一是时代潮流。道教对理学的影响是多方面的。宋儒“主静”的修养方法是源于《礼记·乐记》“人生而静，天之性也”，但也受到佛、道二教的影响。道士张紫阳著《悟真篇》，宣传内丹修炼，又主张三教合一，说“教虽分三，道乃归一”，主张以道教的修炼性命学说来统合三教。他的思想对后世道教影响甚大，南宋以后被奉为全真道南宗之祖。
南宋、金时期，国家南北分裂，道教内部也形成很多派别。在南宋统治下的南方，除以龙虎山为中心的天师道（传说张鲁之子迁居今江西贵溪县西南的龙虎山，宋真宗时始在此山置上清观，赐道士张正随号） 、茅山为中心的上清派、皂山为中心的灵宝派以外，还兴起如神霄派、清微派、混元派、东华派、净明派等，它们多从前述三山符箓派分化而来。这些派别倡导儒、释、道三教同源一致，融合儒、释，又以大量援引、融摄理学思想为特色。
在北方地区，有金大定七年由王重阳创立的全真道，此外还有真大道教和太一道等。但对后世影响最大的只有原来是天师道的正一道和全真道二派，它们直接得到元明统治者的支持。 南宋以后，南北天师道逐渐与上清、灵宝等符箓派合流，称正一道。元世祖平定江南，命36代天师张正演“主领江南道教”；元成宗大德五年授38代天师张与材“正一教主，主领三山（龙虎、皂、茅山）符箓” 。明代改天师为“正一嗣教真人”，后又恢复天师号。

清代对张天师只许称“正一真人”，又不许朝觐。正一道以《正一经》为主要经典，崇拜神仙，重视画符念咒，降神驱鬼，祈福禳灾，不注重修持，其道士可不居观而有家室。 全真道由金朝王重阳创立于山东宁海（今牟平），入道者称“全真道士”。主张三教合一，以《道德经》、《般若心经》、《孝经》为主要经典，教人“孝谨第一”，“正心诚意，少思寡欲”；认为“性者神也，命者气也，性命是修行之根本”；重视个人修炼“性命”，不尚符箓和黄白之术；主张修道者应出家，仿照佛教建立出家和丛林制度 。
王重阳死后，此派迅速流传北方广大地区。元太祖成吉思汗时，王重阳的弟子丘处机应诏赴西域雪山，时太祖正进行西征，丘处机劝他“不嗜杀人”；“及问为治之方，则对以敬天爱民为本；问长生久视之道，则告以清心寡欲为要”。因此受到礼遇，全真道进入全盛期。此后因全真道广占佛教寺院改为道观，大肆宣传《老子化胡经》等，引起佛教信徒和僧众的不满。元宪宗五年召少林寺长老福裕与道士李志常（掌道教）辩论，志常词屈，于是降诏禁止毁坏佛像并伪造经文。元世祖至元十八年命佛道二家辩论道教经典真伪，后将《道德经》以外的道书焚毁。全真道为此受到打击。
元代统一中国后，禁令渐弛，全真道又得到恢复。明代重正一道，明世宗尤躬亲斋醮，不理朝政。道士邵元节、陶仲文出入宫廷，担任要职。明代朝廷重视搜集整理道书，在正统、万历年间分别编印《正统道藏》、《万历续道藏》共5485卷。明代在首都设道录司掌天下道士。清代以后对道教的管理是沿袭明代的制度。当时统治者为了拉拢信众的民心，康熙时赐正一派及全真派两派教主官位，后乾隆又害怕道教势力庞大，在朝堂上干政，于是降低赐予的爵位，下令禁止授予官职的佛道官员干政，道教在清代的中后期不断衰弱。