刑讯逼供在我国历史上是一种残酷黑暗的法律制度。早在西周时期《礼记·月令》中就有记载：仲春之月……毋肆掠，止狱讼。其中的“肆掠”就是刑讯，意识是说，在仲春之月，停止刑讯。那么其中的含义就是说刑讯是被允许的一种行为，但是特定的时间不能用。
在秦朝，刑讯制度这这样规定的：根据供词追问，不用拷打得到案件实情为上策，而通过拷打的方式查的案件实情的为下策。在审理案情的时候，要先让犯人陈述，把所有关于案件的情况完全说出来。再根据疑点发问，经过多次追问还欺诈隐瞒不认罪的，就要依法“笞掠”。秦朝对刑讯逼供的态度是不提倡，但是合法的。
西汉时期，对于刑讯的使用比较谨慎一些，首先记录犯人的口供，依照口供确立刑讯制度。汉律规定，如果在证据确凿的情况下，犯人还不认罪，则可以采取刑讯的方法。后世对于刑讯的原则基本都延续汉朝的规定。《唐律疏议》中记载：“诸应讯囚者，必先以情审查辞理，反复参验犹未能决，事须讯问者，立案同判，然后拷讯。”唐朝对刑讯的方法有了具体的规定，比如规定拷打犯人不得超过三次等。但是这些规定在实际的运用中没缺少约束力。
到了武则天时期，武则天为了排除异己，巩固统治，朝廷启用了大批的酷吏，刑讯逼供也成为司空见惯的一种审案犯法，其刑讯手段也花样百出，没有最狠只有更狠。当时著名的酷吏来俊臣审问犯人时，不管青红皂白，“以醋灌鼻，禁地牢中”。这样的逼供方法就是屈打成招，导致了很多的冤假错案发生。
古代刑讯逼供被推行，与那时的定案方式有很大的关系。古代一般以犯人的口供作为判决的主要依据，就是说只要犯人口述承认没有其他证据就可以定罪。明朝的时候规定“必据犯人之招革，以定其情”。明朝就更明显了：“断罪必取输服供词”。要定罪就得要犯人口供，如果犯人认罪招认还好，可是如果不招认，那就得使用刑讯了。特别是在有规定破案期限的案件上，刑讯逼供就成为必要的手段了。
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