在古代中世纪早期，有一个来自斯堪的纳维亚的日耳曼民族建立的王国，据说是历史上第一个勃艮第王国。这个王国与当时的墨洛温王朝保持了比较长的联姻关系。克洛维一世与勃艮第家族出身的公主克洛希尔德结为婚姻，在婚后不久，这位勃艮第家族出身的王后劝说他的丈夫改信基督教。克洛维一世的改教和洗礼被视为历史上的重大事件，对以后的王国发展起到了不少的促进作用。因此这名勃艮第公主的名字从此被载入史册，一直到现代。我们今天叙述的是勃艮第历史上的一个重要意义的王国，只不过王国的统治者是公爵，不是过去的国王。这位公爵的一生富有传奇性，这与他所处的历史时代有很大的关系。
腓力（勇敢者）是法国国王约翰二世和卢森堡家族出身的王后波妮（在法语中就是美丽，美好的意思）最小的儿子。谈到腓力，不能不说到他的母亲王后波妮。波妮原名叫茱蒂丝，是波西米亚国王约翰和他的第一个妻子波西米亚的伊丽莎白所生的第二个女儿。不过茱蒂丝在法国史料中称之为波妮·德·卢森堡。1326年茱蒂丝与巴尔的亨利订婚，但是因为某种原因婚约被取消了。在1332年7月28日这一天，茱蒂丝和诺曼底公爵约翰在默伦的圣母教堂举行了隆重的婚礼。这一年茱蒂丝17岁，约翰只有13岁，在当时来说还属于早婚。茱蒂丝实际上在英语里就是美好的意思，这在当时这种名字还是比较受到欢迎。婚后，茱蒂丝就成为了法国王太子妃，成为了诺曼底公爵夫人。这场婚礼有6000多名来宾来参加和祝贺，整整持续了两个月之久。
茱蒂丝对很多艺术特别热爱，尤其是音乐，但不幸的是，茱蒂丝染上了疫病，不久于1349年9月11日去世，时年34岁。茱蒂丝和约翰所生的十个孩子，有不少夭折了。茱蒂丝去世五个月以后，约翰与奥弗涅女伯爵乔安娜一世结婚。乔安娜是伯爵威廉十二世与纳瓦拉腓力三世的姐妹玛格丽特所生的女儿。乔安娜最初与勃艮第公爵腓力结婚，只有一个儿子就是腓力，他后来也成为了公爵。在她的丈夫去世后，乔安娜与后来的国王约翰结婚，时间是1350年2月13日。他们都是结过婚的夫妻，腓力和前妻有八个孩子，所以生子压力并不是很大。不管怎样，乔安娜还是生下了三个孩子，但是都早夭了。但是作为王后的她很早就去世了，年仅34岁。乔安娜唯一的儿子腓力13岁与弗兰德斯女伯爵玛格丽特三世结婚。但是他们还没能完成圆房之前，腓力在一场意外事故中去世，时年15岁。也许，在获知儿子去世消息以后，王后乔安娜忧伤去世。
短暂的婚姻使得勃艮第公国继承中断了。国王约翰二世任命自己的小儿子腓力继承勃艮第公爵位置，随后与前任公爵的妻子玛格丽特结为婚姻。1369年6月19日腓力与19岁的玛格丽特结婚，这个婚姻可以说是具有政治性的意义。婚后的腓力有些忙碌，他帮助他的岳父镇压弗兰德斯的起义，尤其是根特。这场战争持续了好几年，一直到1385年才正式结束。腓力一生很多事迹都与当时的宫廷政治相关。因为腓力是约翰国王的儿子，又是查理五世的弟弟，很有威望和地位。1380年哥哥查理五世去世，由侄子查理六世继位。这个时候，王室需要选择几位合适的人员来担任摄政职务。结果，腓力和安茹公爵路易、贝里公爵约翰，以及波旁公爵路易二世兄弟四人共同摄政。这四人摄政集团中，腓力的影响力和权威最大，其他的人对这个不太感兴趣。腓力始终把握着法国王室的权力，这样不可避免的与年轻国王的兄弟奥尔良公爵发生很多矛盾和争论。双方之间发生了持续的封建混战，都是为了达到各自的目的。有好几次，两人为了王室资金的问题争吵不休。
玛格丽特和腓力共有九个孩子，他们感情一直很好。玛格丽特自小对大自然的美丽有一种由衷的热爱和喜欢，以至于她把位于勃艮第的庄园和城堡装扮得美丽如画，充满着自然美和诗歌的意境。据说文艺复兴早期的画家都喜欢从大自然中寻求灵感和艺术的源泉，无论是山水、树木、人物都是他们模仿的对像。作为那个时期的女性，玛格丽特一定受到过基督教义的熏陶，表现出一种特有的虔诚和对婚姻的爱。也许在这个中世纪快要走到尽头以前，她已经呼吸到新鲜的人文主义气息，对大自然的欣赏和热爱可以看出她的情感和对美好事物喜爱的态度。不管怎样，在腓力于1404年去世以后，伤感忧伤的玛格丽特也病逝了，时年54岁。
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