在碰撞响应时每个刚体拿对方碰撞前的线速度与角速度参与计算,以保证碰撞响应的分歧性,同时只担任修正本人碰撞后的运动状态,保证了碰撞响应的完整性和独一性。为了进步碰撞检测效率,多刚体的运动仿真我们采用面向对象动态八叉树的管理办法停止。
此前ChirsHecker对三维空间中刚体的物理运动作了一定研讨,本文在其根底上进一步深化和细化。以刚性球体为例,引见了多刚体物理运动仿真的步骤和办法。特别是对刚性球体的碰撞响应,经过辨别接触类型,树立了合理的碰撞响应力学模型,完成了实时、准确、快速的运动仿真,为以后恣意多刚体大范围仿真奠定根底。在一个仿真步长内单个刚体的运动按以下步骤停止:检测刚体的接触情况,计算刚体所受的合力和合力矩;积分刚体状态(线速度、角速度、线加速度、角加速度)及空间位置;检测刚体与其它物体能否发作碰撞,假如发作则转到下一步,否则该步仿真终了;经过碰撞测定计算刚体发作碰撞时的接触域;由刚体的接触域及刚体的状态计算发作碰撞时刚体所受冲量的作用点;应用动量及动量矩定理计算刚体碰撞后的状态(线速度、角速度),即碰撞响应。假如刚体运动时同时遭到N个物体的力的作用,应用叠加原理依次计算刚体同每个物体的作用,将每次计算的合力Fi与合力矩Mi,作为下次计算Fi+1及Mi+1时作用于刚体质心的主动力及力矩,这里i=1,2,...,N-1。
最后,将物体间外表间隔大的那些物体的索引从数组中删除,得到发作接触的若干对象。肯定了接触对象后,对其中每个动态刚体都能够依照单刚体碰撞响应的办法计算其受力状况及碰撞后的状态。每个动态刚体的运动状态除了保存碰撞后的,同时还保存它碰撞前的线速度与角速度。这样,在碰撞响应时每个刚体拿对方碰撞前的线速度与角速度参与计算,以保证碰撞响应的分歧性,同时只担任修正本人碰撞后的运动状态,保证了碰撞响应的完整性和独一性。为了进步碰撞检测效率,多刚体的运动仿真我们采用面向对象动态八叉树的管理办法停止。
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